如何更改、改变SBUS的波特率，解码SBUS让单片机或电脑PC进行通讯

SUBS是一种纯数字的控制协议，标准的sbus包含了18通道的舵机信号，能表示0-2048的舵机通量。什么是舵机通量，就是舵机工作的PWM的信号，PWM就是一个脉宽的信号，一般用us来表示。正常的舵机的PWM信号范围是1100us-1900us之间、400us-1900us。也有500us-2500us的，但比较少。基本无人机的多是前面两种。那我们的sbus协议就是把18个PWM通道的数字信号首先进行压缩编码打包，再通过类串口（非正常的UART哦）的协议发出去。我们的单片机和电脑等的标准的UART设备是无法直接读取sbus的信息，需要通过电平整形，波特率调整后才能顺利读取。

 SBUS的通讯波特率比较奇葩，100k，2停止位，偶校验，7-15ms的帧率。这并非我们常用的波特率：4800,9600,38400,57600，115200等。而且2位的停止位，很多低端的单片机是不支持的。这就要求我们普通的串口要完成正常接收到sbus的就需要把sbus的通讯协议进行必要的修改，首先是把100k的波特率改成正常的波特率，把2位停止位改成1位停止位，如果觉得帧率过快的话，还需要把帧率降下来。

说到这里，有人喜欢抬杠，说我试过可以通讯啊！  事实也是可以，但它只能在某种特定的场景下使用。最起码需要一个强悍的CPU。为什么这么说呢，这起码要考虑下面几个方面的问题。

1：通讯误码率的问题。还记得我们刚刚学51单片机的时候，我们用的晶振是11.0592M，32768K这些并非整数的值。我当时就很恼火，为什么不是11M，或者是12M呢。现在才明白，那是为了串口通讯用的，只有这种频率才能把串口通讯的误码率降到最低。所以就得出4800,9600这些常用的波特率。而相反，在不常用的波特率100k中，这些串口的通讯误码率就非常高了。而我们所有的串口设备，其实都是以常用波特率为指标，在设计时就考虑到了，对非正常的波特率在设计的时候就不考虑其低误码率的问题了。也就是说，你可以通讯，但经常会发生数据错误。

2：sbus属于压缩的协议，你读取到的数据并非每个通道的值。需要拆分，移位，拼接，运算等的复杂操作才能还原每个通道本来的值。而我们的飞控，主控，等都要求实时性要强，尽量的少占用CPU资源来处理各种数学运算的时间。所以我们最好把这部分分给协处理器来做，飞控和主控直接读出来就是能用的数值。

3：帧率问题，SBUS的帧率很快。每帧是25自己，间隔是7ms到15ms。这算是相当快的了。它的好处就是控制起来延时小（专业术语叫跟手）。坏处是需要的CUP比较高级，不然很难应付这么高的中断频率。所以但凡用到SBUS的飞控，其MCU的性能都是杠杠的，但凡用到sbus的设备，价格都是昂贵的。所以要想在低速的MCU中使用。

上面的功能明白了，其实是可以自己做一个转换模块的，不过万能的某宝，有现成的模块直接就可以用了，网址就不给了，自己可以去搜索：“sbus转换，sbus转uart”等。