PreScan、Carsim和Simulink联合仿真

  我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通：
   PreScan提供场景和传感器数据
   Carsim 提供车辆动力学模型
   Simulink 中建立ROS通信和CAN通信（控制器是在另一台PC上）
  在PreScan里面放置了采集好的GPS数据，在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去，具体是发送给决策模块，决策和控制程序是放在一个PC机上的，在这里可以看作一个整体即可，在决策模块需要加载地图，决策模块会规划出一条可以走的路径，控制模块会控制车辆去跟随这条路径，会计算出相应的加速度等控制量，通过CAN传输到Simulink里，这些控制量通过转化成Carsim能使用的量即可，Carsim会把状态量给到PreScan可以用来显示，控制是采用闭环控制,所以也会需要Carsim一些反馈量。整个过程就是这样，需要注意坐标系转换，没有加入硬件所以不会硬实时，也可以做成软实时的，有些人把它称为握手。
  对于新手来说，确实需要一段时间熟悉三款软件。我也是一个小白过来的，我提以下几点建议：
  第一，把三款软件用熟，PreScan和Simulink、Carsim和Simulink都能联合仿真，确保他们能跑起来，这对三款软件联合仿真很有帮助；
  第二，新手肯定会遇到很多问题，没有关系，这条路是通的，要有信心，遇到错误阅读下英文，看看是什么错误，有人读不懂上翻译工具啊，语言不该成为障碍。
  第三，多看帮助文档，没有捷径，没有人告诉你全部问题答案，只有自学。
  第四，联合仿真不要用prescan自带的cpar文件，版本比较老，可能会跑不起，只要保持车辆模型的输入和输出一致即可，不必在这个问题上纠结。

   最后欢迎加入我们自动驾驶仿真QQ交流群（864462169/874749776第一个加不进去时，加第二个群）一起交流，免费交流不收任何费用也希望大家可以积极分享自己的经验，相互学习，一起提高