大三小学期进阶课程第三十五课：课后思考

第35课、课后思考

1. 前面技术介绍时说的开放问题，大家可以思考。例如Corner case的处理。
   (1)不同的算法的corner case是不同的，在本项目中，corner case个人感觉有两种可能
   ①环境本身的边界，这是由于数据的边界性导致的，处理起来并不难。比如说对于邻近车道线边缘的处理，可以理解为规则造成的边界
   ②环境相互之间接触的边界，这一类的界定就比较麻烦，比方说在面对人行横道的时候，在什么范围内刹车的效益是最高的，既能够做到礼让可能出现的行人，也能够做到最低限度的减少速度的损失
2. 前向和后向的安全感知距离如何计算？
   (1)诸多版本的驾驶书上的规则是“同向行驶车辆的间距，公路上应保持30m以上，市区20m以上，繁华区5m以上”，但这是不贴切的，因为没有考虑到可能的天气因素，驾驶员因素，车辆自身状态等客观存在的影响因素。
   (2)影响制动停车距离的因素主要有：车辆行驶速度（路面状况、天气变化、载货量多少、驾驶员的反应时间等。如时速40公里时与时速80公里时所保持的安全距离不能一样。在路况不同、载货量不同或驾驶员本身的反应快慢程度不同的情况下，所保持的安全距离也应有所不同。
   (3)故个人认为，最好是根据一个表达式来实时计算应当保持的安全感知距离，至于这个表达式中各项变量的参数，需要进行多次试验得到
3. 延时是如何来影响自动驾驶安全的？
   (1)面对突发情况时，即便是很微小的延时都有可能导致不可估量的后果。不管是反应延时、传播延时、处理延时，都应最大程度地缩小
4. ACC自适应巡航的功能是如何实现的？ACC这些功能主要是用哪些传感器来实现的？原理是什么？
   (1)ACC自适应巡航控制系统是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制，相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统，ACC可以对于前方车辆进行识别，从而实现了“前车慢我就慢，前车快我就快”的智能跟车的效果，目前根据使用速度区段，可分为基本版ACC（30-150km/h）和全速ACC（0-150km/h）。
   (2)其中，基本版ACC的传感器为雷达，而全速ACC则是在雷达为主要传感器的前提下，加入了前视摄像头等其他传感器的辅助识别，以满足低速时对于识别精度和角度的更高要求。
   (3)毫米波雷达原理：利用目标对电磁波反射来发现目标并测定其位置，毫米波频率高，波长段。
   (4)单脉冲雷达原理：雷达每发射一个脉冲，天线能同时形成若干个波束，从各波束接收的信号之和，可测出目标的距离，从而实现对目标的测量和跟踪。（脉冲：一个物理量在短持续时间内突变后迅速回到其初始状态的过程）
   (5)微波雷达原理：微波雷达对运动物体的精确速度检测基于微波多普勒（Doppler）效应。通过测量回波信号相对发射信号的时间延迟来测距。
   (6)激光雷达原理：激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。
   (7)红外探测雷达原理：不同种类的物体发射出的红外光波段是有其特定波段的，人们可以利用这种特定波段的红外光来实现对物体目标的探测与跟踪。
5. 推导Pitch角对距离误差的影响，假设Pitch角标定的时候，有0.1度的误差，请推导对距离估计有多大的影响？