大三小学期进阶课程第四十二课：

第42课、azure仿真平台使用

1. 它是基于微软的一个仿真平台Azure，该仿真平台不需要本地部署。
   
2. 在Apollo的Github账号上可看见上图所示的两个状态，左侧的Build用来做持续集成。
3. 为了简化验证，团队会把已经编辑好的测试运例用来测试开发者提交的代码是否正确，以此来判断开发者的代码对目前的Master的分支是否有影响。
4. Build提供了对开发者代码验证的一种渠道。
5. Simulation主要用来验证代码的鲁棒性。
6. Apollo团队在微软的Azure仿真平台上部署了很多场景，拿最新的代码去在这些场景下进行测试和验证，看相应模块在这些场景的执行情况，最终得到代码的鲁棒性报告。
7. 该仿真平台的地址是azure. apollo. auto。在该仿真平台运行自己的代码是不需要进行本地编译的，其使用流程如下所示。
   
8. 首先是克隆Apollo在Github上的代码，然后在本地对相应的模块进行修改，例如Planning。
9. 修改之后将代码提交到自己在Github的Apollo仓库中，可以是Master分支也可以是新建的分支。最后在微软的Azure仿真平台选择目标场景对更新后的代码进行验证。
10. 运行结束之后会拿到一个报告，表示修改后的代码在不同场景下的执行情况。
    
11. 上图给出了一个运行报告的样例。第一列的Scenario是一些场景，在仿真平台中，我们会把一段很长的路切割成很多的场景，比如有左转、左转有行人、有行人横插等。
12. 后面几列是对应场景的状态描述，Run Status表示场景的运行状态，如果后面的指标中有一个失败，那么Run Status就是失败的。
13. 具体衡量的指标有碰撞检测、速度校验、On Road检测， Red-Light检测（是否有闯红灯的情况）、ARW检测（是否成功到达目的地）、Hard Break（急刹车）、加速度（它是影响体感的一个指标）。