大三小学期进阶课程第四课：开源模块讲解下

第4课、开源模块讲解下

1. 自动驾驶的核心问题——安全性
2. 百度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）。
3. 最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
4. 再往上一层是参考硬件平台（Reference Hardware Platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如：Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。
5. 我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同。
6. 除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
7. 再往上的两层就是百度的技术优势所在。
8. 软件开放平台（Open Software Platform）这整块是开源的，可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。
9. 最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。
10. Apollo 1.0 循迹自动驾驶：所谓循迹自动驾驶就是人开一段，然后车记录下人开的轨迹，再沿着这个轨迹不停的回放。典型的代表是农用机器人——阿波牛。在Apollo 1.0里不需要camera，也不需要Sensor，只需要一个GPS。也不需要做规划，有精准的定位就行。
11. Apollo 1.5 固定车道自动驾驶。所谓固定车道自动驾驶，就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为，比如跟车、在车道内行进等。到1.5版本时我们做了很多技术进步，加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。如为老年人或残障人士设计的漫步车。
12. Apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。Apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了，我们加入了Camera、Radar、Security、OTA等。
13. 到Apollo 2.5版本的时候，Apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
14. Apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。因为加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用，Apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。虽然场景只限定在园区内，但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。Apollo 3.0我们除了量产解决方案之外，同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件，可以让开发者自行配置。同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级，只要符合要求都可以进入。这样接入Apollo的成本会大大降低，开发者也会有更多的选择。