Prescan（十三）：amesim+prescan+simulink联调

amesim与prescan联调环境变量配置，编译器配置：

https://blog.csdn.net/qq_31239495/article/details/98868090

一、amesim中配置simulink接口

在工具栏打开 interface：

打开create interface block: 左侧是amesim的输出，simulink的输出端，右侧是amesim的输入，simulink的输入端

配置相关接口后，进入amesim中的simulation功能，点击仿真运行，然后打开工具栏，点开 file-> write file for simulation

将整个amesim工程放到prescan工程目录下，即该工程目录不仅包括prescan的工程文件，还包括amesim的工程文件

二、在prescan中打开工程，打开matlab

打开prescan中的项目，打开要替换的prescan中原车的模型，将原车删除

打开prescan原有模型，看原来接入如下的模块：

进入原车模型模块，找到端口1

再进入该模块，端口1输入在底盘中：

再次进入，端口1为一个子模块：

再次进入，发现该子模块有多个输入输出量，而不是6个：

点击mux，共有9个量：

点击进入

得到如下

再次点击进入

得到

跳回上层，存在一个积分模块：

所以最终得到的输出信息：

[3 3 3] -> [x y z vx vy vz roll pitch yaw] 其中 roll 与 pitch 为接地为0，所以这个模拟的是2D的动力学模型，不仿真roll  与 pitch，如果想仿真prescan中3D的动力学模型，则需要如法炮制，寻找相对关系
最终得到：