会飞的黑鸭
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视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）

        上一篇我们简单介绍了PM工具 这一篇我们介绍下卡尺工具的运用，一般遇到目标物没有普遍的 唯一的 可训练的特征时我们可以考虑通过卡尺工具去找到目标物的边缘，然后再通过其他工具算出线与线的交点，通过卡尺工具和其它工具配合找到目标物上的两个点的坐标 就可以确定目标物的位置

        像太阳能组件生产中有一个环节是摆串 这种电池串定位精度要求比较高，如果用一个相机拍整个串 对相机的像素要求非常高，所以用两个相机拍摄它的局部区域来取点，考虑到这种电池串本身大小，形状的原因，要取两个距离比较远的点定位才准确，所以用两个相机分别拍下它的首尾，取首尾比较好找的点来定位电池串，考虑到不同种类的这种串不具有唯一的训练特征，像下图中的这种半片它Y方向的运动轨迹如果两个半片都出现在视野范围中PM工具可能定位另一个半片上，所以用若干卡尺工具和算交点的工具得到点坐标：

 

        视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）_第1张图片

我们以电池片左边侧为例，卡尺数量 适中就好 如果太多运行算法的时间就比较长，搜索长度配合起点终点调整到可以覆盖左边侧运动区域的范围，投影长度取左侧起点终点边线的一半左右，搜索方向默认就好，忽略点可以忽略到1/10的点

视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）_第2张图片

像这里电池串的左侧边属于单个边缘，极性白底黑边 搜索方向的箭头是由左向右，所以极性选由明到暗，对比度阈值和过滤像素默认就好，如果通过调光调到合适但有个电池片找不到边线，可以修改这两个参数

视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）_第3张图片

点击运行便找到了左侧边线

视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）_第4张图片

找其它两个边线的也一样，然后用CogIntersectLineLineTool工具找到3根线的两个交点坐标，然后可以算出中间那个点的坐标，电池串的另一端也可以算出中间这个点的坐标，通过这两个点坐标就可以计算定位电池片的位置了

视觉软件 VisionPro 定位引导3（卡尺CogFindLineTool工具以及辅助工具）_第5张图片

这里我们是两个相机去拍的 两个相机拍出的图片的像素坐标都要通过我们在第1章介绍坐标转换工具统一转成抓取电池片的机械设备的坐标

VisionPro工具可以在脚本里用C#或VB语言编写设置参数运行工具，在编辑算法时，如果用脚本来写可以更灵活的运用，接下来我们来介绍些如何使用脚本语言来编辑算法

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