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自动驾驶_定位系统

目录

1 定位技术简介

2 单个定位技术

2.1 GNSS

2.2 IMU

2.3 Lidar/Camera

2.4 SLAM

3 定位融合技术

3.1 直方图滤波实例

4 Apollo定位方案

整理自视频: https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=8

1 定位技术简介

自动驾驶_定位系统_第1张图片

  • 应稍加留意的定位方式：
  • marker磁条(街道上如，交通标示等，仓库中)，如AGV小车，在仓库中。
  • 磁力计，根据地球磁场，磁通量
  • 环境特征匹配：实时的lidar点云 对比高精地图中的点云，进行匹配进行定位

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2 单个定位技术

2.1 GNSS

 

自动驾驶_定位系统_第3张图片

自动驾驶_定位系统_第4张图片

2.2 IMU

自动驾驶_定位系统_第5张图片

 

自动驾驶_定位系统_第6张图片

2.3 Lidar/Camera

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自动驾驶_定位系统_第8张图片、

2.4 SLAM

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  • 推荐学习路线： vslam十四讲 -》看代码 ORB SLAM -> VIO
  • 自动驾驶_定位系统_第10张图片

3 定位融合技术

  • 信息的融合，需要用到KF滤波

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3.1 直方图滤波实例

自动驾驶_定位系统_第12张图片

自动驾驶_定位系统_第13张图片

自动驾驶_定位系统_第14张图片

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4 Apollo定位方案

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他