关于cartographer的回环的一些理解

在cartographer中，constraints表示计算出的node到submap（与node有关的且已经finished的）原点之间的约束，在代码里在pose_graph_2d.cc与pose_graph_3d.cc中ComputeConstraint函数中实现：

• 当在同一条trajectory上时，即初次建图时，始终以add_local的方式添加。

1. add_local会进行筛选，筛选方式为node与submap原点的距离小于阈值（默认为15米），且不被采样率略过，并且Match的分数高于min_score，具体的参数为POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio和POSE_GRAPH.constraint_builder.max_constraint_distance和POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score；
2. add_local会使用位姿初值，此处的初值即前端（LocalSlam）得来的；
3. 关于第一点，为何不用是否在submap范围以内进行筛选而使用距离，我认为是因为在submap外部亦可得出与submap的grid地图匹配分数较高的constraint，这就好比远处和近处看同一个事物，亦可得出其是同一个事物的结论。

• 当不在同一条trajectory上时（即利用已有地图进行定位时），add_local与add_global同时作用。

1. 首先判断是否在POSE_GRAPH.global_constraint_search_after_n_seconds内，如果在时间内则add_local，否则继续判断是否被采样率（POSE_GRAPH.global_sampling_ratio）略过，如果不略过则add_global;
2. add_global则进行MatchFullSubmap，高于POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score的则add成功；

关于优化optimization：

1. 当新增的node超过POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes时，则开始optimize；
2. 这里注意，一个node可能有很多个constrains（constraints为每一个node与每一个finished的submap进行match计算得出的约束），因为一个node可能与多个submap相关；
3. LocalSlam给PoseGraph带来的是node和node的点云所插入的两个active的submap（LocalSlam始终只维护两个submap），在PoseGraph里判断如果submap的状态为finished后，则加入到计算约束的行列中。

关于optimization_problem：

（待补充）