智能车复工日记【N】：图像处理——环岛debug记录（持续更新）

4.10号更新

问题1
左环岛出现问题：
这时候应该用左上点来进行修补。检查为何没有补线。
关键是四状态和五状态的切换


修改参数为30；
效果有所改善，延时了状态5的到来。
问题2
接下来的问题：
状态7的问题：

状态7问题修复，

问题3
但是状态8进早了，原因：
左上拐点找到了，却是因为图像左上角糊了。

修改之后，bug消失。

同时对右环做对称处理：
问题4
同时发现下坡flag在判断后要清除掉。

问题5
//对2020.1.19 16.20.20进行处理，发现问题： 十字误判成右环岛：

原因：由于右线在55行以上存在环岛所以计算曲率时，曲率变大；
补救措施：限制计算曲率的点，最远处不可以超过57；
并且将拟合和计算方差的最后的点置换为curvity_point2。这样减少离群点的影响。


原本以为是上面的问题，结果发现，没用，是左下角的问题：

左下角有图像，导致l_start不等于0，然后计算曲率以及方差也就不同了，如何解决这个问题？显然这种十字部分容易误判环岛，可以考虑其他变量特征的限制！！！
先休息会儿。
加入新变量：
byte R_first_notget = 0;
byte L_first_notget = 0;



问题6
拟合且计算方差的依据(以左线为例)：起始点既和L_start（也就是为L_first_get）有关也和L_first_notget有关,还和L_sec_get有关
什么时候以L_start（第一次黑）为开始？
解决方案：

问题7
又出现了问题：

这次就是单纯地曲率计算有问题了，右线曲率太大了！！
修改曲率限制：第三点改为50以下，并将第二点的运算放到第三点确定之后。

问题解决。
问题8
发现右环岛7状态有问题，没有补线，观察问题:
由于是用r_start点拉线，此时显然不可以，考虑用r_sec_start点；

问题解决。
问题9
另外的一个小问题:


8状态出早了

将r_start!=0减去，并且将9状态条件限制一下

对左环岛进行对偶操作。
然后对扫线的时候的拟合线进行进一步限制


然后将固定扫线改为继承性扫线

问题10

发现假如将速度调高，有时候5状态和6状态的切换不流畅，必须一帧一帧地慢放才不会误操作，所以将限制条件打注释

问题11
又发现问题，卡循环了，只知道是在环岛部分卡的。检查！
卡在这儿，因为右上点为0

修改成这样就行了

对左环岛进行对偶操作。
今天就进行到这儿，下位机先不忙做调整。

5.4号更新

先交代一下之前没有上传的debug记录：

当时设定的阈值为7，现在更改为13。效果好点了。左线也做同样调整。
问题1
这一帧图像竟然判断成环岛1状态了，查找问题：

由于是继承性扫线，显然扫到了很高的行数，然后右线的曲率就大了，方差也大了。
现在增加限制条件，连续两帧的方差都大才能进入环岛状态1或2。

也就是增加新变量last_row：

左环岛对称处理，bug解决。
接下来跑st的图像：
问题2

100的左环岛，目前应该是7状态，但是却被误判为8状态。问题：

这里被判断为左上拐点，此时应该加以限制。左上拐点的列坐标不能大于175.
右环岛对偶操作：



同时要杜绝左上拐点在下面的情况：补线的时候限制左上拐点：


问题3
同时8状态补线找的点也需要改进:


右环岛同样操作:

问题4
还要解决，出环岛接十字的情况，这时候要将环岛状态清除:


改限制中拐点，不改限制上拐点。
我们重新找一下出环岛的特征。

else if (huandao_flag_R_L != 2 && huandao_memory >= 8 && (left_turn_up[0] <= 25 || ( fiv_width[35]>=80 && fiv_width[35] <=90 && fiv_width[30] >= 90 && fiv_width[30] <= 100 && fiv_width[25] >= 100 && fiv_width[25] <= 110))  && (leftfindflag[2] == 1 && leftfindflag[4] == 1 && leftfindflag[16] == 1 && leftfindflag[15] == 1 && leftfindflag[16] == 1 && leftfindflag[17] == 1 && leftfindflag[18] == 1))
            {
                huandao_memory = 9;
                //SetText("完全脱离环岛，可以清除标志了");
                clear_huandao_data();
            }

这样问题解决。
对右环岛进行对偶操作。
问题5

发现3状态跳不到4状态，

将这一条件去除。右环岛对偶操作。
问题解决。
问题6
5状态没有进6状态。

发现问题：


限制条件改为25
左环岛对称处理。
Bug解决
问题7

刚到7状态就变为8状态，找BUG：

限制右上拐点的列坐标，同时修改行数>=25

左环对偶操作。

问题8
误判左环岛，可以通过右线的曲率进行限制。但是发现由于我们之前限制了曲率的最后一个点的取值在50行之前，所以此时曲率并不是很大。所以准备引入新变量。
由于我发现，正入十字的最后几帧特别容易判断成环岛的3状态。
加入限制，如果左右两个上拐点同时存在并且都小于30的话，不是环岛3状态。



问题解决，对右环做对称操作。
隐患评估：（可能在异弯接环的入环存在问题）
对判断环岛大条件中加入last直线的方差。


这一帧的左线曲率不知为何这么大：

这里对计算方差的函数进行更改。在曲率的限制条件的地方或上一个条件：

对右曲率计算进行对偶操作;

这会是右线方差大了，找原因;
问题9

原本限制的是小于36，我们修改限制为40.

结果发现还是不行，然后观察得到：
是曲率的原因现将左曲率min修改为-0.3
发现还是不对.

明明从上面计算，为何方差会这么大？


原来拟合出来的线并不符合整体趋势，这该怎么办？
我们限制一下，如果参与计算方差的点总共不超过12个我们就对其限制幅度，让他小于7000；

5.5号更新

这边由于断线的缘故导致计算方差错误，这该怎么办呢？？？
D:\上位机图像文件夹\上位机图像\上位机图像\2020.1.16 11.15.33注意！！！！
解决思路：
1、 扫线
2、 环岛状态上做文章
这是第630帧，其实在第628帧就应该开始了，

不符合的地方有：
左斜率
修改之后，成功识别为状态2；

但是没有进状态3的问题仍然存在：
找到原因了，因为之前为了防止出十字判断成环岛，我对赛道宽度进行了限制，从而导致此时没有识别出来。
修改之后发现并不是这个问题：
此时其实可以这样写，如果已经判断成12状态了，三状态的宽度限制可以稍作放松。
发现问题还是上次的那个，方差计算有问题。
结果发现是break取的点有问题，假如在60行以内没有找到就直接继承的原来的break点了，现在，将所有扫线的程序都进行观察并修改这个问题。
即包装好的扫线程序以及部分十字区域代码进行修改。

问题解决。