evo测评工具的安装使用和常见问题

Ubuntu16.04 evo的安装与使用教程

一. 安装

1.安装&&升级numpy

sudo pip install numpy -I

2.检查user权限

sudo pip install . --user --upgrade

3.pip安装evo

pip install . --upgrade --no-binary evo

二. 常用命令

命令	作用	示例
evo_config	生成配置文件，文件格式为json	evo_config generate --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot --out config.json
evo_traj	绘制轨迹，支持kitti，eurco，tum三种格式	evo_traj tum results.txt -p
evo_ape	绝对姿态误差	evo_ape tum results.txt -p
evo_rpe	相对姿态误差	evo_rpe tum results.txt -p

三. 常用参数

• -p或–plot: 绘图
• -v或–verbose: 输出相关信息（均值，方差等）
• -f或–full_check: 检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
• -a或–align: 对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐

四. 常见问题

在使用TUM数据集运行SLAM算法后，生成results.txt的结果文件，对照evo的使用说明，执行：

evo_traj tum results.txt -p

出现错误：

[ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

打开results.txt发现文件格式是TUM数据集结果格式：timestamp tx ty tz qx qy qz qw
每行有８个元素，结尾没有空格, 时间以秒为单位。但为何还报错呢？

研究发现是因为生成的原始文件中偶尔存在空格等不是完全规范的TUM结果文件，所已用执行下列命令进行清除多余的空格，规范文件格式：

cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt

规范化之后，再次执行evo_traj tum results_new.txt -p则可正常运行。

by @折剑山庄