evo工具评测slam系统

参考wiki

安装

github

• Python 3.4+ and Python 2.7 都支持

• 安装步骤

1. 安装pip，可能需要升级
2. 从github下载源码git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
3. 从清华镜像下载依赖安装pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo --user，要不要太慢出现各种问题。

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使用介绍

查看版本

evo pkg --version

支持的轨迹文件类型

1. TUM 轨迹类型
   文件每一行有８个数据：时间戳(单位：秒)、位置、旋转
   timestamp x y z q_x q_y q_z q_w
2. KITTI轨迹类型
   事实上这不能算是轨迹文件，因为它没有时间戳，文件中只包含pose。所以文件中的pose数量必须一致才能比较。文件每一行是一个变换矩阵SE3 (4x4) 的前三行：a b c d e f g h i j k l　代表变换矩阵：

a b c d
e f g h
i j k l
0 0 0 1

3. EuRoC MAV 轨迹类型
   这类文件一般是.csv文件，但是只有前几列对我们有用(时间戳、位置、旋转）。
   WARNING be careful with the EuRoC dataset coordinate frames (ground truth, IMU, camera…), because they have different axis conventions

4. ROS bag 包
   包含这些信息 geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped and nav_msgs/Odometry 的bag包类型是支持的。evo 只读取 trajectory, 因此 covariance or twist没用。

不同轨迹文件之间的转换

参考官网

通常情况下，可以使用evo_traj　　file　　--save_as_的选项，导出为其他类型的文件，他们之间的转化：

	–save_as_bag	–save_as_kitti	–save_as_tum
bag	yes	yes	yes
euroc	yes	yes	yes
kitti	no (no timestamps)*	yes	no (no timestamps)*
tum	yes	yes	yes

举例子：

# export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
# (will be saved as data.tum)

# export TUM trajectories to KITTI format
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti
# (will be saved as *.kitti)

# export TUM trajectories to ROS bagfile
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag
# (will be saved as <timestamp>.bag with topics traj_1, traj_2 and traj_3)

# and so on...

没有--save_as_euroc选项，因为EuRoC类型只是针对EuRoC数据集的ground truth有效

优点

1. 支持各种类型轨迹文件
2. 针对单目SLAM，进行轨迹对齐、尺度调整
3. 灵活的导入、输出、画图(LaTeX plots or Excel tables)
4. core和tools库可以自定义扩展

evo包含的工具

• Metrics:

1. evo_ape: 绝对的位置误差
2. evo_rpe: 相对的位置误差

• Tools:

3. evo_traj: 分析、画图一个或多个轨迹的工具
4. evo_res:比较一个或者多个由evo_ape 或者evo_rpe生成的误差结果文件
5. evo_fig:重新打开序列化图的工具(测试中)
6. evo_config:全局设置和配置文件操作的工具

note: --help 查看帮助，比如：evo_ape　--help

常用命令

• 画两个轨迹进行对比: evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xz
• 评估轨迹误差(-s对齐之后)：evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -vsa --plot
• 不懂 evo_ape tum -h 查询