使用gazebo实现turtlebot入门级开发

实验室准备新进两台Turtlebot2，为了更快上手，便提前开始熟悉一下Turtlebot，通果查阅相关资料，我写了一个demo程序，并在gazebo模拟环境下进行了测试。

该demo程序实现的功能如下：

1. 在界面上显示Turtlebot上kinect采集到的数据。

2. 通过鼠标控制彩色图和深度图之间的转换。

3. 通过鼠标控制Turtlebot前进，后退以及左右旋转。

下面我来介绍一下详细的操作过程。

安装Ubuntu 14.04

关于Ubuntu 14.04的安装方法，网上很多资料，请自行查阅相关资料。

安装Indigo

参考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install python-rosinstall

安装Turtlebot相关包

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-*

创建ROS工作区间

这里我们使用catkin工作区间。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

创建demo程序包

1. 下载demo程序包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/HaoLi-China/My-Turtlebot.git

2. 编译demo程序包

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

运行demo程序

1. 运行模拟环境

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

此时会出现一个虚拟的世界，该空间有一些障碍物和turtlebot机器人。

2.运行demo程序

$ rosrun turtlebot_teleop_with_image move_listener.py

$ rosrun turtlebot_teleop_with_image interaction_view

此时会出现一个界面，该界面显示Turtlebot上kinect获取的彩色图像，鼠标左击界面的上半部分控制turtlebot前进，鼠标左击界面的下半部分控制turtlebot后退，鼠标右击界面的左半部分控制turtlebot向左旋转，鼠标右击界面的右半部分控制turtlebot向右旋转，点击鼠标中键，能够切换彩色图像和深度图像。

Now, just try it!