激光雷达LMS111在ROS上的使用

LMS111-10100 在ROS上的测试与使用

准备工作

设备

硬件： LMS111-101000激光雷达
软件： ubuntu16.04 、 ROS

开始

设备连接

将激光雷达与处理器（电脑、工控机等）通过以太网连接好。
激光雷达默认的IP地址为192.168.0.1，需要修改激光雷达的IP地址的参考文献
http://www.mamicode.com/info-detail-2121458.html
在连接时首先需要将电脑与雷达相连的网口的IP地址设置为静态的，并且与激光雷达的IP地址处于同一个网段。在windows系统的上的设置参考上一个链接中的方法。
以下主要介绍在ubuntu系统中的方法：
首先，打开网络链接，新增一个以太网连接，并设置好IPV4的IP地址，这个设置的地址就是网口的静态IP地址。图如下：检查能否跟雷达链接成功
ping 192.168.0.1

驱动安装

首先在本文章中默认的是安装好了ROS并且创建了工作空间的（catkin_ws）。
首先需要完成对激光雷达驱动的安装。
在catkin_ws 下的src目录下下载安装激光雷达驱动：
$ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git
然后回到工作空间目录下，catkin_make一下：

修改IP地址

修改launch文件中的IP地址，修改为激光雷达的IP地址
首先：修改工作空间目录下下载的驱动包里面的launch文件中launch文件，将host修改为192.168.0.1
然后继续修改：
roscd lms1xx
sudo vi launch/LMS1xx.launch
将其中的host也修改为192.168.0.1

测试

看数据

在上一步完成后最好source以下工作空间
$ source catkin_ws/deve/setup.bash
然后运行：
$ roslaunch lms1xx LMS1xx.launch
然后打开一个新的终端，运行：
$ rostopic list
看一看有没有/scan话题，如果没有，就是驱动启动有问题。如果有，就运行
$ rostopic echo /scan
这样就可看到数据了。

可视化

关闭之前运行的 $ roslaunch lms1xx LMS1xx.launch
在一个新的终端运行roscore，启动ROS主节点。
然后新开一个终端运行：
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
注意LMS1xx包中host参数默认地址为192.168.1.2，因此运行节点时需要给host参数赋予正确的IP地址，另外也可以自行指定激光雷达坐标系的名字（默认为laser）。
如果上面的过程没问题，运行LMS1xx_node节点后会提示连接到laser：

该节点会自动在scan话题上发布LaserScan消息，我们可以打开rviz查看激光扫描信息：
￥￥￥￥￥￥注意￥￥￥￥￥：在可视化的时候由于世界坐标系与我们所定义的坐标系不一样，所以在开始的时候无法在RVIZ上看到东西。并且会报错：

这时可以通过下面链接的方法进行修改解决：
https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/details/86562827