Ubuntu14.04下ROS的安装与配置

什么是ROS

ROS是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operating system) 。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

ROS的版本

不同的Ubuntu对应了不同的版本：
适用于Ubuntu12.04的hydro 版
适用于Ubuntu14.04的indigo版
适用于树莓派上Ubuntu的kinetic版

查询本机ROS版本

在安装好ROS之后可以通过下面的命令查询本机的ROS版本

roscore
rosparam list
rosparam get /rosdistro

ROS-Indigo的安装

添加软件源到sources.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

安装

更新源

$ sudo apt-get update

完全安装ROS中的函数库和工具

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

设置环境

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc   #使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

配置你的ROS环境

注意：当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS，那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的，当创建一个ROS package和处理一个ROS package时，你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。

管理你的环境

在安装ROS的时候，你会看到提示：source（命令）几个setup.*sh文件，或者甚至添加sourcing到你的shell启动脚本中。这是必须的，因为ROS依赖于结合使用shell环境的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。

如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题，请确定的你的ROS环境变量设置好了，检查是否有ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。

$ export | grep ROS

你每次打开新的shell都需要运行下面这个命令，如果你把它添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

创建ROS工作环境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件，即使这个工作空间是空的（在src中没有package），任然可以建立一个工作空间。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间，在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹，在devel文件夹中可以看到许多个setup.*sh文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量，想了解更多，可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。

$ source devel/setup.bash

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了，可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:
/opt/ros/indigo/stacks

至此，ROS的安装及配置基本完成了。