ROS安装和测试（ubantu16.04）

1.配置ubantu的软件配置中心

2.打开终端，设置source.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置授权秘钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装

$ sudo apt-get update

5.安装的是桌面完整版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.输入之后会加载一些信息，出现以下信息后暂停：

升级了 33 个软件包，新安装了 763 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 211 个软件包未被升级。
有 1 个软件包没有被完全安装或卸载。
需要下载 487 MB/487 MB 的归档。
解压缩后会消耗 2,305 MB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n]

输入：Y

开始安装，需要等一会。

7.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

8.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9.构建包所需的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.测试roscore

$ roscore

11.测试turtlesim

新建两个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现界面：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘控制小海龟移动。

注意 turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore。