Ubuntu18.04 安装ROS 和 Kalibr

一、ROS安装

     因为对相机进行标定，需要用到标定工具箱kalibr。而源码安装kalibr需要用到ROS环境，并且安装官方教程：教程  进行了安装，但是在

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这一步遇到了问题

                           E: Unable to correct problems, you have held broken packages

查阅之后，发现的问题是apt 无法解决安装包之间的依赖关系，所以需要一个更加智能的安装工具:aptitude

sudo apt install aptitude

再用aptitude安装即可：

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

二、Kalibr安装

主要按照github上的官方教程进行的安装。首先按照一中教程安装完ROS后，可以直接跳到教程源码安装B部分，并从1.install the build and run dependencies开始：

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

因为我们安装的ROS是melodic，但是官网中的教程用的是indigo版本，所以我们也需要对其进行修改，把标红的安装包中的indigo字眼换成melodic即可；而标紫的安装包python-software-properties，应该是在Ubuntu18中不用了，需要换成software-properties-common，但是一般都会安装好。

对于之后的步骤之中，出现indigo都换成melodic即可，即能完成对kalibr的安装。

接着就是对自己的双目鱼眼相机的标定板数据采集和内外参数的标定了。

三、遇到的问题

在Kalibr安装完之后，以为能够使用的很顺利，但是并不是这样。因为它是基于Python2写的，然而我的linux环境中用的是Python3,。刚开始我一直在修改代码来迎合Python3的特性，但是一直一直报错，最终还是不能够运行成功，。

心一横，就把系统的环境换成了自带的Python2了，其中的会报错没有包Image，需要把这一句改成from PIL import Image，于是就成功的运行了kalibr。

但是但是，用我自己的相机采集的数据，又出问题了，不能够很好的标定，且标定出现问题。打算试试在线ROS采集数据看看。

在使用kalibr_bagcreater 时出现了一个问题，no module “ImageFile”，解决办法是直接把kalibr_bagcreater中的import ImageFile直接注释掉就好了。