ROS：创建、编译、运行流程

      在做高博的手写VIO课程的第二章作业，作为一个对ROS零基础的人来说，编译ros下的cpp、寻找可执行文件，都找了半天，记录一下流程，便于之后使用。

1.创建工作空间

mkdir -p ~/ROS_WORKSPACE/vio_imudata/src  #创建一个工作空间
cd ~/ROS_WORKSPACE/vio_imudata/src   #进入该目录
catkin_init_workspace   #会产生一个Cmake.list文件在该目录下

接着编译该空的工作空间

cd ..  #回到与src同级别的路径下
catkin_make

这个时候会多了两个文件夹，一个devel和一个build。并且在devel下有几个setup.*sh，我们可以根据我们的终端类型来进行确定使用那个sh来激活环境变量，如我使用的是bash终端

source devel/setup.bash #激活该工作空间的环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH #读取环境变量 /home/john/ROS_WORKSPACE/test/src:/opt/ros/melodic/share

2.创建功能包（package）

cd src #进入src空间

catkin_create_pkg imu_data std_msgs roscpp rospy #创建功能包，imu_data为包名字，后面的为依赖

这个命令会创建一个名字为imu_data的package，并在这个包下面生成了一系列的文件和文件夹：

CMakeLists.txt  include  package.xml  src

其中CMakeLists.txt是一个cmake的脚本文件，用来编译源文件的管理平台

其中package.xml是配置文件，生产所需要的依赖

src用来放置我们的源代码

3.放置源代码

我们把源代码放入到src文件中后，对CMakeList.txt和package.xml进行修改。

4.源码的编译

我使用的CMakeList.txt中的内容为：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(vio_data_simulation)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  rosbag
)


catkin_package(

)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node
    src/gener_alldata.cpp src/param.cpp src/utilities.cpp src/imu.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node_txt
    src/gener_alldata_txt.cpp src/param.cpp src/utilities.cpp src/imu.cpp)

package.xml基本上不需要改动，会自动生成好。

接着就是编译工作区：

cd ~/ROS_WORKSPACE/test  #回到工作区中与src同一层的路径下
catkin_make #进行编译

5.程序的执行

在完成编译之后，会生成一个可执行文件。我之前都是在工作空间中利用mkdir build， cmake  .. , make 这一系列操作进行编译的，一般都会在build中生成可执行文件，但是这次的不一样，没有在build中。刚开始以为没有生成来着，但是编译成功了，肯定是生成了，找了半天，发现在/home/john/ROS_WORKSPACE/vio_imudata/devel/lib/vio_data_simulation中，即在devel的文件夹下。