Kalibr标定工具箱使用详细过程

KaliZr由ETHZ视觉组开源，链接如下：https://github.com/ethz-asl/kalibr

Kalibr可以解决以下校准问题：

1.多摄像机校准：具有非全局共享的重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准。

2.视觉惯性校准（Camera-IMU）：带相机系统的IMU的时空校准。

3.卷帘相机校准：卷帘相机的完整固有校准（投影，失真和快门参数）。

Kalibr工程有两种，一种是已经编译好的包，叫CDE package,另一种是未经编译的源文件。

前者：安装简单，不需要依赖ROS，但是功能不全。

后者：安装稍麻烦，但功能全，建议安装这种，基于ROS。

下面主要介绍后者安装和标定过程，这里以视觉惯性标定为例，下面有小觅相机标定测试。

1.Kalibr标定过程

1.1从源码安装工具箱

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop python-rosinstall python-rosdep -y rosdep init rosdep update

1.2安装kalibr源码编译依赖项/库

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev —————— sudo pip install python-igraph --upgrade

1.3创建工作空间

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src cd ~/kalibr_workspace source /opt/ros/kinetic/setup.bash catkin init catkin config --extend /opt/ros/kinetic catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

1.4下载Kalibr并编译

cd ~/kalibr_workspace/src git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git cd ~/kalibr_workspace //以下开始编译，这里大概需要半个多小时 catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（根据自己电脑配置调整数值）

1.5设置环境

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

1.6验证安装是否成功

这里利用数据集的包进行标定验证，下面会用小觅相机采集数据进行标定，从https://pan.baidu.com/s/1bWQT7g提取码2g2t下载数据包，解压放在工作空间里

1.7开始标定

终端输入 kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

标定结果：

results-imucam-%BAGNAME%.txt文件

results-imucam-%BAGNAME%.pdf文件

report-imucam-dynamic.txt

report-imucam-dynamic.pdf

2.小觅双目相机使用Kalibr标定

2.1.录制数据包

首先启动roscore 然后到MYNT-EYE-D-SDK目录下，运行命令：(运行小觅相机的驱动，使其将camera和IMU的数据以topic形式发布出来) source ./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

开始录制数据包（这只是录制双目图像）

rosbag record -o 3.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color（没有降低录制帧率，默认采集帧率录制）

录制图像和IMU数据包：

rosbag record -o XX.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color /mynteye/imu/data_raw

准备好双目相机标定参数和imu标定参数文件

2.2.开始Camera-IMU联合标定

将四个文件放到kalibr_workspace工作空间中，包含图像和imu数据的bag文件、相机参数文件、IMU参数文件和标定板参数文件。

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45