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baidu实践课程笔记（三）

文章目录

  • 实践课程（三）
    • 第五节 车辆动力学标定
      • 标定的目的和基本原理
      • 标定的操作方法步骤
    • 第六节 启动车辆循迹
      • 循迹原理介绍
      • 循迹实践实操的演练

实践课程（三）

第五节 车辆动力学标定

标定的目的和基本原理

  • 加速度与油门刹车的关系
    • 踩油门完成正值加速度
    • 踩刹车完成负值加速度
  • 标定表提供一个描述车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射表
  • 人开车判断依据自己的普安段和预估踩刹车和油门
  • Apollo如何获取车辆信息？
    • 通过传感器测量当前车辆速度
    • 通过planning提供的目标加速度
  • Apollo自动驾驶判断依据
    • 标定表

标定的操作方法步骤

  • 标定前准备启动各模块

  • 拉起Dockers、输入命令进入Docker

    • 启动canbus、gps、localization、roscore

    • 检查canbus、gps、localization

    • 开始标定

    • 紧急停车介绍

    • 标定的数据采集

      • X:油门踏板开合度（百分比）
      • Y：车辆目标达到速度
      • Z：刹车踏板开合度（百分比）
      • 数据采集停止命令：输入q

    • 标定的数据的处理

      • 0以上的部分正加速度
      • 0以下负加速度

    • 标定数据操作

      • 删除无用数据
      • 拷贝calibration_table数据段

第六节 启动车辆循迹

循迹原理介绍

  • apollo录制车辆循迹轨迹文件

    • 循迹轨迹定位信息
    • 车速、加速度、曲率
    • 车辆动作信息
      • 油门踏板
      • 刹车踏板
      • 档位
      • 方向盘转角

  • 会启动的模块

    baidu实践课程笔记（三）_第1张图片

Canbus、Control、GPS、Localization、Planning、roscore、Dreamview

循迹实践实操的演练

  • 标定文件配置参数

    • 车辆纵向控制通过速度pid
    • 位置pid参数调节

  • 车辆整车配置文件

    • IMU到车辆四边距离
    • 整车长宽高
    • 最小转弯半径
    • 最大加速度、最大减速度
    • 方向盘最大转角、最大转速、最小转速
    • 转向传动比
    • 车辆轴距、轮胎滚动半径
    • 车辆停止时的速度

  • 循迹实操

    • 启动docker，进入docker，启动bootstrap
    • 进入dreamview
    • 启动EMUC-CAN驱动程序
    • 启动canbus、启动GPS、定位模块bash script/canbus(gps/localization).sh;查看topic
    • 循迹

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  • Reverse SSH Tunnel 反向打洞實錄 hongtoushizi ssh
    實際的操作步驟： # 首先，在客戶那理的機器下指令連回我們自己的 Server，並設定自己 Server 上的 12345 port 會對應到幾器上的 SSH port ssh -NfR 12345:localhost:22 [email protected] # 然後在 myhost 的機器上連自己的 12345 port，就可以連回在客戶那的機器 ssh localhost -p 1
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    Hibernate中的缓存   一、Hiberante中常见的三大缓存：一级缓存，二级缓存和查询缓存。 Hibernate中提供了两级Cache，第一级别的缓存是Session级别的缓存，它是属于事务范围的缓存。这一级别的缓存是由hibernate管理的，一般情况下无需进行干预；第二级别的缓存是SessionFactory级别的缓存，它是属于进程范围或群集范围的缓存。这一级别的缓存
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    形象化设计模式实战     HELLO!架构   一、概念 Lazy Load：一个对象，它虽然不包含所需要的所有数据，但是知道怎么获取这些数据。 延迟加载貌似很简单，就是在数据需要时再从数据库获取，减少数据库的消耗。但这其中还是有不少技巧的。     二、实现延迟加载 实现Lazy Load主要有四种方法：延迟初始化、虚
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    有些字符，xml不能识别，用jdom或者dom4j解析的时候就报错 public static void testPattern() { // 含有非法字符的串 String str =       "Jamey&#52828;&#01;&#02;&#209;&#1282
  • div设置半透明效果 spjich css半透明
    为div设置如下样式：   div{filter:alpha(Opacity=80);-moz-opacity:0.5;opacity: 0.5;}        说明： 1、filter：对win IE设置半透明滤镜效果，filter:alpha(Opacity=80)代表该对象80%半透明，火狐浏览器不认2、-moz-opaci
  • 你真的了解单例模式么？ w574240966 java单例设计模式jvm
        单例模式，很多初学者认为单例模式很简单，并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上，你真的了解单例模式了么。   一，单例模式的5中写法。（回字的四种写法，哈哈。）     1，懒汉式           （1）线程不安全的懒汉式 public cla
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