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baidu实践课程笔记一20200812

文章目录

  • 实践课程（一）
    • 导论 Apollo自动驾驶实践课程导论
    • 第一节Apollo硬件连接集成--硬件介绍
      • Apollo推荐硬件平台及车辆认证平台
      • Apollo开发套件硬件组成及原理
    • 第二节Apollo硬件连接集成--集成实操
      • CAN卡的安装和要求
      • 工控机的安装要求
      • 导航设备的安装要求
      • 路由器显示器的安装
      • 连接通信接口

实践课程（一）

导论 Apollo自动驾驶实践课程导论

  • 基于Apollo开发套件搭建循迹自动驾驶系统，需要解决的问题：
    • Apollo车辆硬件连接集成
    • Apollo软件系统部署
    • 定位模块配置
    • 车辆动力学标定
    • 启动车辆循迹

第一节Apollo硬件连接集成–硬件介绍

Apollo推荐硬件平台及车辆认证平台

Apollo官网提供硬件选型与车辆选型

Apollo开发套件硬件组成及原理

  • 循迹：
    • 车辆按照一段轨迹进行自动驾驶，循迹过程中车辆不能进行避障
    • 是车辆进行自动驾驶的一个最基本能力
  • 循迹时的硬件组成
    • 五部分组成：
      • 车辆底盘
        • 车辆底盘具备线控转向、油门、刹车的接口
      • 计算单元
        • 推荐使用工控机（推荐使用IPC）
        • 提供实时的传感器数据采集、计算处理、感知规划、决策控制等
        • 有足够大的计算能力和稳定性
      • 感知系统
        • 包括前置摄像头、前置毫米波雷达和激光雷达
      • 定位系统
        • 包括前后GPS天线、GPS接收机和惯性测量单元IMU（获取当前加速度、航向角—>计算求解当前车辆的姿态信息—>进行定位补偿解算）
        • 主要依靠卫星定位导航系统
      • 其他配件
        • 包括安装在工控机内的CAN卡、4G路由器、显示器以及键盘鼠标
    • 循迹不涉及避障能力，所以搭建循迹硬件不需要摄像头、毫米波雷达、激光雷达邓感知硬件
  • 通讯原理
  • 硬件间的连接方式
    • 基于硬件本身正常工作时的供电
    • 各硬件数据通信方式决定了硬件之间的接口和连接方式

第二节Apollo硬件连接集成–集成实操

CAN卡的安装和要求

  • 安装CAN卡之前讲两个黑色跳线帽安装在指定位置以确保两路CAN通讯同时工作
  • CN1接口对应CAN0软件，CN2接口对应CAN1软件

工控机的安装要求

  • 把CAN卡安装固定在工控机内的mini PCI-E接口上
  • 将工控机安装在车辆底盘
    • 将固定支架安装在工控机的底部
    • 工控机带接口的部分固定在车辆后边
    • 安装工控机电源，两路电源（12V和24V）

导航设备的安装要求

  • 安装GPS天线

    • GPS的天线本体和固定天线的底座通过螺纹直接连接
    • 将GPS天线的线束连接好（确保两个在同一直线上）

  • 安装GPS接收机和IMU惯性测量单元

    • IMU一般安装至车辆后轴中心附近,可以减少测量误差,有效表征车辆运动姿态

路由器显示器的安装

  • 固定4G路由器(双面胶)
  • 连接显示器的供电(15A的保险盒输出)

连接通信接口

  • 连接4G 路由器
  • 将GPS的数据线与工控机的USB接口相连
  • 将显示器与工控机的HDMI接口项链
  • 将工控机与CAN卡相连
  • 连接车辆底盘总电源

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