baidu实践课程笔记二20200813

实践课程（二）

第三节 Apollo软件部署实操

• 工控机软件安装顺序

  • 计算机操作系统软件
    • Ubuntu操作系统
    • linux4.4内核
    • apollo1.5.5内核
  • 驱动软件
    • GPU显卡驱动
    • ESD-CAN卡驱动或Socket CAN卡驱动
  • 应用软件
    • docker软件安装
      • 在 docker 的官网上下载 deb 安装包
      • 双击 deb 安装包，在 software center 进行安装，重启工控机
    • git安装
    • 拉取Apollo源代码

• 工控机设置

  • 通过BIOS设置风扇转速和功耗

第四节 定位模块配置

卫星定位基本原理

• 测量原理：三角测量

• 高精度原子钟

• 时间飞行法

• 定位技术：RTK（实时动态差分）获取准确的定位信息

• 定位系统包括：

  • GPS天线
  • GPS接收机
  • IMU惯性测量单元

• 车辆的杆臂值是指后天线的几何中心位置相对于 IMU 的几何中心在直角坐标系内 x、y、z 三方向的位置差

如何进行定位配置

• 配置M2步骤：

  • M2升级线连接到 M2 上
  • 通过延长线连接 M2 升级口
  • 另一端接到工控机 COM1 串口
  • 配置 M2 前要先给设备连接电源

• 在工控机连接好 M2 设备后，首先打开工控机，在此之前需要在工控机上安装 Linux 系统、下载并安装 Apollo 软件系统。在工控机上下载 cutecom 串口助手，通过串口助手与 M2 设备进行交互，写入配置信息

• 设置 M2 设备的本地 IP 地址要和路由器本地的 IP 地址是在一个网段上

  • 一般把路由器的 IP 地址设置为 192. 168. 1. 1
  • 把M2 的 IP 地址设置为 192. 168. 1. 2 或者任何 192. 168. 1. x
  • 将子网掩码默认设置为 255. 255. 255. 0，默认网关设置为 192. 168. 1. 1

• 基站格式是 RTCM32，准确获知基站的端口号、用户名、密码和挂载点

• 将杆臂值 X 的偏差、Y 的偏差、Z 的偏差替换到实际的车辆测量的杆臂值，然后进行设置，设置成功后会返回 OK