baidu进阶训练笔记十九20200806
文章目录
- 第七章 百度Apollo控制介绍（二）
- Control in Apollo-2
- "Modeling" in Control Module
- 两个预描模型
- Dynamic Model
- Model-Linearization
- Model - Error Based Modeling
- Model - State Space Representation
- Reference and Future Reading:
- 涉及控制模块的关键组成部分
- System Identification
- White Box
- Black Box
- Grey Box
- 基于学习的系统辨识
- Controller Design
- 为什么我们需要控制器？
- 滤波器设计
- 滤波的种类
第七章 百度Apollo控制介绍（二）
Control in Apollo-2
“Modeling” in Control Module
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Xei6eS3M-1596718385311)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806182243131.png)]
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-f17RUU1O-1596718385313)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806182623321.png)]
两个预描模型
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-UqEftIu8-1596718385315)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806182932736.png)]
Dynamic Model
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Xjyzzxh6-1596718385318)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806183326613.png)]
- 考虑了几何约束
- 拆解成了x方向与y方向，对力分解
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-12cAdABV-1596718385319)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806183535144.png)]
Model-Linearization
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-mXTEWNtf-1596718385320)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806183722072.png)]
Model - Error Based Modeling
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-X0VCE0ty-1596718385323)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184058349.png)]
Model - State Space Representation
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7yf6Nbuc-1596718385324)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184221799.png)]
![QHD~T2[0%]HVFCJD{3ILWL](D:\974190626\FileRecv\MobileFile\Image\QHD~T2[0%]HVFCJD{3ILWL.png)
Reference and Future Reading:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dKNna6Es-1596718385326)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184549381.png)]
涉及控制模块的关键组成部分
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-InHz8jPP-1596718385328)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184641717.png)]
System Identification
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-G04WRyhZ-1596718385330)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184734194.png)]
White Box
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-VHBfL7b0-1596718385330)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806184859830.png)]
基于第一原理的模型结构，可以测量数据估计模型的参数
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WEXiw7AB-1596718385332)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806185242048.png)]
Black Box
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Cet8fMSL-1596718385333)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806185414625.png)]
模型和参数都在未知的情况下，只能通过输入输出数据来估计的方法
Grey Box
用于只有部分模型结构可知，通过数据重建的方法来获取模型的其他部分的方法
基于学习的系统辨识
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fbPOtKFX-1596718385335)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806185822357.png)]
Controller Design
为什么我们需要控制器？
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-11FSQYW5-1596718385335)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806190140482.png)]
滤波器设计
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-VmvF4e5c-1596718385337)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806190114302.png)]
目的：提高系统的稳定性
滤波的种类
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qXMyOHyI-1596718385338)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200806190510706.png)]
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低通滤波
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高通滤波