机械臂--机械臂基本介绍

1 运动轴

• 6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。

2 坐标系

• 大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
• TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
  
• 用户坐标系
  

3 UR5介绍

参考

1、UR机器人之一：坐标系及位姿表示方法
2、UR机械臂运动学正逆解方法
3、关于人机协作机器人UR的介绍
4、机械手臂-坐标系
5、旋转矢量-矩阵-欧拉角-四元数换算验证