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各品牌协作机械臂参数一览【欢迎补充完善】

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       仅列举以上网页中部分品牌

品牌 系列 自重/kg 负载/kg 自由度 精度/mm 工作半径/mm 关节运动范围 力传感器 TCP速度
m/s		 功率 控制箱重量
kg
欧系
优傲 UR3 11 3 6 ±0.1 500 -360～360 略 3 150W 15
UR5 18.4 5 6 ±0.1 850 -360～360 略 3 150W 15
UR10 28.9 10 6 ±0.1 1300 -360～360 略 3 250W 17
UR3e 11.2 3 6 ±0.1 500 -360～360 末端6维 3 100W 15
UR5e 20.6 5 6 ±0.1 850 -360～360 末端6维 3 200W 17
UR10e 33.5 10 6 ±0.1 1300 -360～360 末端6维 3 350W 17
UR16e 33.1 16 6 ±0.1 900 -360～360 末端6维 3 350W  
ABB YuMi-IRB 14000 38 0.5 7 ±0.02 559 1:-168.5～168.5
2:-143.5～43.5
3:-123.5～80
4:-290～290
5:-88～138
6:-229～229
7:-168.5～168.5		 略 1.5 略 略
Franka emika Panda 18 3 7 ±0.1 855 1:-166～166
2:-101～101
3:-166～166
4:-176～-4
5:-166～166
6:-1～215
7:-166～166		 7 2 AVG:300W
MAX:600W		 7
库卡 LBR iiwa 7
R800		 22 7 7 ±0.1 800 1:-170～170
2:-120～120
3:-170～170
4:-120～120
5:-170～170
6:-120～120
7:-175～175		 7 0.25 略 23
LBR iiwa 14
R820		 30 14 7 ±0.15 820 1:-170～170
2:-120～120
3:-170～170
4:-120～120
5:-170～170
6:-120～120
7:-175～175		 7 0.25 略 23
LBR iisy 18.8 3 6 ±0.01 600 略 略 略 略 略
史陶比尔 TX2-40 29 max:2.3
AVG:1.7		 6 ±0.02 515 1:-180～180
2:-125～125
3:-138～138
4:-270～270
5:-120～133.5
6:-270～270		 略 8.6 略 38
TX2-60 52.2 max:9
AVG:3.5		 6 ±0.02 670 1:-180～180
2:-127.5～127.5
3:-142.5～142.5
4:-270～270
5:-122.5～132.5
6:-270～270		 略 8.4 略 38
TX2-60L 52.9 max:5
AVG:2		 6 ±0.03 920 1:-180～180
2:-127.5～127.5
3:-152.5～152.5
4:-270～270
5:-121～132.5
6:-270～270		 略 11.1 略 38
TX2-90 114 max:20
AVG:6		 6 ±0.03 1000 1:-180～180
2:-130～147.5
3:-145～145
4:-270～270
5:-115～140
6:-270～270		 略 10.9 略 38
TX2-90L 117 max:15
AVG:5		 6 ±0.035 1200 略 11.1 略 38
TX2-90XL 119 max:9
AVG:4		 6 ±0.04 1450 略 11.6 略 38
TX2TOUCH-60 51 max:9
AVG:3.5		 6 ±0.02 670 1:-180～180
2:-127.5～127.5
3:-142.5～142.5
4:-270～270
5:-122.5～132.5
6:-270～270		 略 8.4 略 38
TX2TOUCH-60L 52 max:5
AVG:2		 6 ±0.03 920 1:-180～180
2:-127.5～127.5
3:-152.5～152.5
4:-270～270
5:-121～132.5
6:-270～270		 略 11.1 略 38
TX2TOUCH-90 111 max:20
AVG:6		 6 ±0.03 1000 1:-180～180
2:-130～147.5
3:-145～145
4:-270～270
5:-115～140
6:-270～270		 略 10.9 略 38
TX2TOUCH-90L 114 max:15
AVG:5		 6 ±0.035 1200 略 11.1 略 38
TX2TOUCH-90XL 116 max:9
AVG:4		 6 ±0.04 1450 略 11.6 略 38
Festo BionicCobot 6 1.5 7 1 略 略 14 略 略 略
pi4_ robotics workerbot 略 10 6 ±0.1 1300 -360～360 略 略 略 略
Bosch APAS 35 5.5 6 ±0.03 911 略 略 2.3 略 略
Bionic Robotics BioRob 6 0.8 4-5 ±0.2 760 略 略 略 AVG:40W 略
F&P Robotics P-Rob 2R 20 5 6 ±0.1 775 -170～170 略 略 <100W 略
美系
KINOVA Gen2 4 Dof 3.6 4.4 4 略 750 略 略 略 AVG:25W
Peak:100W		 略
Gen2 6 Dof Spherical 4.4 2.6 6 略 985 略 略
Gen2 6 Dof 4.4 2.6 6 略 900 略 略
Gen2 7 Dof Spherica 5.5 2.4 7 略 985 略 略
Gen3 7 Dof Spherica 8.2 4 7 略 902 infinite 7 0.04 AVG:36W
Peak:155W		 略
日韩系
FANUC CRX-10iA 略 10 6 略 1240 略 略 略 略 略
CRX-10iA/L 略 10 6 略 1410 略 略 略 略 略
CR-4iA 48 4 6 ±0.01 550 1:340
2:150
3:354
4:380
5:200
6:720		 略 1 1.2kVA 略
CR-7iA 53 7 6 ±0.01 717 1:340
2:166
3:373
4:380
5:240
6:720		 略 1 1.2kVA 略
CR-7iA/L 55 7 6 ±0.01 911 1:340
2:166
3:383
4:380
5:240
6:720		 略 1 1.2kVA 略
CR-14iA/L 55 14 6 ±0.01 911 1:340
2:166
3:383
4:380
5:240
6:720		 略 0.5 1.2kVA 略
CR-15iA 255 15 6 ±0.02 1441 1:340/370
2:180
3:312
4:380
5:280
6:900		 略 0.8 2kVA 略
CR-35iA 990 35 6 ±0.03 1813 1:340/370
2:165
3:258
4:400
5:220
6:900		 略 0.75 3kVA 略
安川 SIA5D/SIA5F 30 5 7 ±0.06 559 1:-180～180
2:-110～110
3:-170～170
4:-90～115
5:-180～180
6:-110～110
7:-180～180		 \ \ 1.0kVA 100/20
SIA10D/SIA10F 60 10 7 ±0.1 720 1:-180～180
2:-110～110
3:-170～170
4:-90～115
5:-180～180
6:-110～110
7:-180～180		 \ \ 1.5kVA 100/20
SIA20D/SIA20F 120 20 7 ±0.1 910 1:-180～180
2:-110～110
3:-170～170
4:-135～115
5:-180～180
6:-110～110
7:-180～180		 \ \ 2.2kVA 100/20
SIA30D 345 30 7 ±0.1 1485 1:-180～180
2:-125～125
3:-170～170
4:-110～110
5:-170～170
6:-110～110
7:-180～180		 \ \ 2.8kVA 100
SIA50D 640 50 7 ±0.1 1630 1:-180～180
2:-60～125
3:-170～170
4:-35～215
5:-170～170
6:-125～125
7:-180～180		 \ \ \ 100
HC10DT 48 10 6 ±0.1 1200 1:-180～180
2:-180～180
3:-5～355
4:-180～180
5:-180～180
6:-180～180		 14 1 1kVA 10.5
MotoMini 7 0.5 6 ±0.02 350 1:-170～170
2:-85～90
3:-175～120
4:-140～140
5:-30～210
6:-360～360		 略 略 0.5kVA 略
DENSO COBOTTA 4 0.5 6 ±0.05 342.5 略 略 1.5 AVG:180W 略
NACHi CZ10 61 10 6 ±0.1 1300 1:-170～170
2:-75～225
3:-77～227
4:-180～180
5:-170～170
6:-360～360		 略 略 略 略
MZ01 10 1 6 ±0.02 350 1:-170～170
2:-90～85
3:-50～90
4:-145～145
5:-125～125
6:-360～360		 略 略 略 略
川崎 duAro1/下手臂 略 2 4 ±0.05 略 1:-170～170
2:-140～140
3:0～150mm
4:-360～360		 略 略 略 略
duAro1/上手臂 略 2 4 ±0.05 略 1:-140～500
2:-140～140
3:0～150mm
4:-360～360		 略 略 略 略
duAro2/下手臂 略 3 4 ±0.05 略 1:-170～170
2:-130～140
3:0～550mm
4:-360～360		 略 略 略 略
duAro2/上手臂 略 3 4 ±0.05 略 1:-140～500
2:-140～130
3:0～550mm
4:-360～360		 略 略 略 略
韩华 HCR-3 13 3 6 ±0.1 630 1:-360～360
2:-360～360
3:-165～165
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略 1 略 20.2
HCR-5 21 5 6 ±0.1 915 略 1 略 20.2
HCR-12 51 12 6 ±0.1 1300 略 1 略 20.2
斗山 M0609 27 6 6 ±0.1 900 1:-360～360
2:-360～360
3:-150～150
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略 1 略 9
M1509 32 15 6 ±0.1 900 略 1 略 9
M1013 33 10 6 ±0.1 1300 1:-360～360
2:-360～360
3:-160～160
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略 1 略 9
M0617 34 6 6 ±0.1 1700 1:-360～360
2:-360～360
3:-165～165
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略 1 略 9
纽路麦卡 Indy3 17 3 6 ±0.1 590 -175～175 略 1 略 15.5
Indy5 25 5 6 ±0.1 800 -175～175 略 1 略 15.5
Indy10 40 10 6 ±0.1 1000 -175～175 略 1 略 15.5
Indy7 28 7 6 ±0.05 800 1:-175～175
2:-175～175
3:-175～175
4:-175～175
5:-175～175
6:-215～215		 略 1 略 15.5
Indy12 53 12 6 ±0.05 1200 略 1 略 15.5
Indy-RP2 30.5 5 7 ±0.05 800 -175～175 略 1 略 略
国产系
遨博 i3 15.5 3 6 ±0.03 832 -175～175 略 1.9 AVG:150W 15
i5 24 5 6 ±0.02 1053 -175～175 略 2.8 AVG:200W 20
i7 32 7 6 ±0.03 1358 -175～175 略 3.5 AVG:400W 20
i10 37 10 6 ±0.05 1563 -175～175 略 4 AVG:500W 20
达明 TM5-700
TM5M-700		 22.1 6 6 ±0.05 700 1:-270～270
2:-180～180
3:-155～155
4:-180～180
5:-180～180
6:-270～270		 略 1.1 AVG:220W 略
TM5-900
TM5M-900		 22.6 4 6 ±0.05 900 1:-270～270
2:-180～180
3:-155～155
4:-180～180
5:-180～180
6:-270～270		 略 1.4 AVG:220W 略
TM12
TM12M		 33.3 12 6 ±0.1 1300 1:-270～270
2:-180～180
3:-166～166
4:-180～180
5:-180～180
6:-270～270		 略 1.3 AVG:300W 略
TM14
TM14M		 32.6 14 6 ±0.1 1100 1:-270～270
2:-180～180
3:-163～163
4:-180～180
5:-180～180
6:-270～270		 略 1.1 AVG:300W 略
节卡 Zu3 12 3 6 ±0.03 587 1:-270～270
2:-85～265
3:-175～175
4:-85～265
5:-270～270
6:-270～270		 略 1.5 AVG:200W 15.5
Zu7 22 7 6 ±0.03 814 略 2.5 AVG:300W 15.5
Zu12 38 12 6 ±0.03 1327 略 3 AVG:450W 15.5
Zu18 34.8 18 6 ±0.03 1073 略 3.5 AVG:600W 15.5
新松 SCR3 18.6 3 7 ±0.02 600 略 略 0.8 AVG:250W 略
SCR5 33.8 5 7 ±0.02 800 略 略 1 AVG:400W 略
GCR14-1400 50 14 6 ±0.05 1400 略 略 1 AVG:600W 略
GCR20-1100 50 20 6 ±0.05 1100 略 略 1 AVG:600W 略
艾利特 EC63 13 3 6 ±0.02 624 -170～170 略 2 AVG:150W 12
EC66 17.5 6 6 ±0.02 914 -170～170 略 2.8 AVG:250W 12
EC612 32 12 6 ±0.05 1300 -170～170 略 4 AVG:500W 略
EC75 22.5 5 7 ±0.02 905 -135～135 略 2.8 AVG:300W 12
大族 E3 17 3 6 ±0.05 590 -360～360 略 1 AVG:100W 略
E5 23 5 6 ±0.05 800 -360～360 略 1 AVG:180W 略
E5-L 24 3.5 6 ±0.05 950 -360～360 略 1 AVG:180W 略
E10 40 10 6 ±0.05 1000 -360～360 略 1 AVG:350W 略
E15 40 15 6 ±0.05 700 -360～360 略 1 AVG:350W 略
大象 Elephant5 21 5 6 ±0.05 850 1:-180～180
2:-120～120
3:-120～120
4:-180～180
5:-120～120
6:-180～180		 略 1 AVG:260W 25
Panda3 17 3 6 ±0.05 550 -360～360 略 1 AVG:160W 25
Panda5 24.5 5 6 ±0.05 850 -360～360 略 1 AVG:260W 25
Catbot 18 3 6 ±0.05 600 1:-360～360
2:-180～180
3:-165～165
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略 1 AVG:180W 6
扬天科技 R-Sv5 20 5 6 ±0.02 800 1:-180～180
2:-180～180
3:-160～160
4:-180～180
5:-180～180
6:-180～180		 略 略 略 30
R-Sv10 34 10 6 ±0.02 1300 1:-180～180
2:-180～180
3:-165～165
4:-180～180
5:-180～180
6:-180～180		 略 略 略 30
R-Sv20 60 20 6 ±0.02 1650 略 略 略 30
埃夫特 ECR5 20 5 6 ±0.03 928 1:-180～180
2:-180～180
3:-165～165
4:-180～180
5:-180～180
6:-360～360		 略 2.8 200W 17
麦荷 略 18 6～12 6 略 略 略 略 略 略 略
镁伽 MRX-T4 15 3 4 ±0.05 505 1:-170～170
2:-20～90
3:-120～120
4:-180～180		 略 0.5 AVG:240W 略
智殷自动化 GRB711 18 3 7 ±0.03 591 1:-180～180
2:-130～130
3:-180～180
4:-130～130
5:-180～180
6:-120～120
7:-360～360		 略 2 额定:1600W 略
海默 VIPER7 27 7 6 ±0.03 850 1:-360～360
2:-115～115
3:-115～115
4:-360～360
5:-115～115
6:-360～360		 略 2.5 300W 略
尔智 AR5 20 5 6 重复: ±0.06
绝对: ±0.5		 815 -360～360 略 1 AVG:250W 略
远大 M6 略 7 6 ±0.05 1000 略 略 2 略 略
卡诺普 CRP-CR08 23 5 6 ±0.03 895 -360～360 略 略 略 14.5
慧灵科技 Z-Arm 2140C/N 略 3 4 ±0.03 400 Z轴行程210mm 略 1.255 略 略
Z-Arm 1632C/N 略 1 4 ±0.02 320 Z轴行程160mm 略 1.017 略 略
奥马迪 Vivi 3 17 3 略 略 590 略 略 略 AVG:100W 略
Vivi 5 23 5 略 略 800 略 略 略 AVG:180W 略
Vivi 10 40 10 略 略 1000 略 略 略 AVG:350W 略
泰科智能 TA6-R3 16.2 3 6 ±0.02 500 1:-360～360
2:-180～180
3:-180～180
4:-180～180
5:-180～180
6:-360～360		 略 1.5 150W 略
TA6-R5 22.6 5 6 ±0.02 795 略 1.5 250W 略
TA6-R10 36 10 6 ±0.05 1185 略 2 400W 略
TA6-R20 52 20 6 ±0.1 1030 略 2 600W 略
配天 MoKi 5 18.7 5 6 ±0.02 932 1:-360～360
2:-360～360
3:-165～165
4:-360～360
5:-360～360
6:-360～360		 略   AVG:150W
MAX:325W		 12
同川科技 织女                    

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  • 四、使用MoveGroup C++接口——运动学（二） 阿白机器人 MoveIt2机器人运动规划c++
    目录前言1.运动学插件（KinematicsPlugin）2.碰撞检测（CollisionChecking）3.碰撞对象（CollisionObjects）4.允许碰撞矩阵（AllowedCollisionMatrix,ACM）前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中，运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件（KinematicsPlugin）Move
  • 2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛题目A题：确保机械臂末端能够准确到达目标位置，最大限度降低能耗和外部干扰力对运动精度的影响。赛题思路代码解析（附结果展示和python代码） DISCrete_28 数学建模python开发语言
    A题机器臂关节角路径的优化设计机器臂是一种由多个连杆和关节组成的自动化装置，广泛应用于工业生产、精密操作、危险环境作业和物流等领域。其主要作用包括提高生产效率、执行精密操作、适应恶劣环境以及优化物流流程。当前有关机器臂的研究重点包括运动学与动力学建模、关节角路径的优化设计以及路径规划等。这些研究旨在提升机器臂的性能和应用范围，确保其在各种复杂任务中的高效性和精确性。其中，关节角路径的优化设计尤为重
  • Robotic TMS（三）：机器人TMS相关技术 巴普蒂斯塔 机器人学TMS机器人系统轨迹规划运动控制视觉私服
    本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！从之前的文章中可以归纳出与机器人辅助经颅磁刺激相关的一些重要技术。包括：机械臂的（1）运动轨迹跟踪技术；（2）视觉私服控制；（3）视觉标定技术；（4）轨迹规划；（5）位置和力控制；（6）安全问题。一、运动轨迹跟踪为了避免固定受试者的头部，应使用跟踪系统来引导和调整线圈的位置和方向。有许多类似的跟踪系统可供选择：空间连杆机构、超声波跟踪系统、磁场跟踪系统、以及光
  • 搜维尔科技：使用Geomagic Touch X 对机械臂进行远程遥操作 北京搜维尔科技有限公司 科技
    使用GeomagicTouchX对机械臂进行远程遥操作搜维尔科技：使用GeomagicTouchX对机械臂进行远程遥操作
  • ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析 Ecalpal 机器人其他
    一复现好久之前初学ros+gazebo机械臂仿真的时候总有些懵，用的是ur5机械臂，现在回过头来看好像看懂了一些，故重新理清了一下功能包的逻辑，方便查阅。官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5.launch1.1.1找gaze
  • 机械臂导纳控制公式 Ecalpal 机器人机器人
    一间接力控IndirectForceControl处理机械臂的末端执行器与环境之间相互作用问题。约定：定义描述Σe\Sigma_eΣe末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的旋转矩阵ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T)^Tve=(p˙eTweT)T末端执行器的刚体广义速度/运动旋量p˙e\dot{p}_ep˙e位移矢
  • 笛卡尔空间轨迹规划笔记 玄离715 轨迹规划python
    1我要进行笛卡尔空间规划，为什么还要将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度，使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹呢?将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度，使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹的目的是为了保证机械臂能够精确地沿着所规划的轨迹运动。虽然笛卡尔空间规划方法能够方便地指定机械臂的运动轨迹，但是由于机械臂的构造和限制，实际上只能够通过关节角度来控制机械臂的运动。因此
  • Kevin‘s notes about Qt---Episode 4 多次点击按钮反复执行机械臂动作 Kevin__47 linux网络c++qt
    原先版本SDK1.2.1-2020-04-02HMI界面4.0.6.135135控制器1.7.5升级程序0.6.4伺服版本不详（似乎也并不重要）前言在之前的工作中，这个问题并没有得到有效解决，情况如下：在之前版本的程序中，每次动作执行完后需要关闭Qt界面，下一次想要运行机械臂程序时，就算没有改动程序，也需要再次点击编译运行，可以正常运行。直接在Qt界面再次点击一开始放置的“StartMove”按钮
  • 构建基于I2C与UART通信的智能嵌入式机械臂抓取系统，结合OpenCV技术进行高效物体识别与动作控制的综合解决方案（代码示例） 极客小张 opencv人工智能计算机视觉物联网机械臂机器人c++
    在现代工业和智能家居中，智能抓取系统的需求日益增长。本项目旨在设计一个能够识别和抓取不同形状和尺寸物体的机械臂。通过视觉识别、夹爪控制和嵌入式系统集成，智能抓取系统能够大幅提升物体处理的效率和准确性。项目目标与用途本项目的主要目标是开发一个智能机械臂，能够在复杂环境中自动识别并抓取各种物体。该系统可广泛应用于生产线自动化、仓储管理、智能家居等领域。解决的问题与价值传统的物体抓取方式往往依赖于人工操
  • webots和ros2笔记03-解析 zhangrelay ROS2学习笔记与高校课程分享ros2webots
    在完成02-启程：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。简要分析一下：launch（armed_robots.launch.py）：importosimportlaunchfromament_index_python.packagesimportget_package_s
  • 【逆运动学】六轴机器人运动学逆解上位机控制 真果粒wrdms 机器人工程机器人c#软件构建算法stm32visualstudio嵌入式硬件
    六轴机器人逆运动学上位机控制文章目录六轴机器人逆运动学上位机控制最终效果准备软件编写编写流程软件界面部分代码串口通信协议示例：为什么要分成高八位和低八位：串口数据格式代码串口连接代码运动学逆解计算步骤逆解代码最终效果通过开发的上位机软件，实现对机械臂末端的精准操控。该软件接收输入的坐标与角度参数，经过算法处理计算出机械臂各关节轴的目标角度。随后，这些角度值被转换为对应的脉冲宽度调制（PWM）信号数
  • 从运动学到机械臂控制学习（优质网址记录，实时更新） 学机械的鱼鱼 MATLAB机器人计算与应用机器人仿真学习matlab矩阵
    基础知识：位姿矩阵【古月居】从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw【古月居】机械臂的坐标系与数学模型：传说中的DH参数https://mp.weixin.qq.com/s
  • Introduction CMU最优控制16-745超详细学习笔记 我爱科研00 线性代数动态规划
    CMU最优控制16-745超详细学习笔记背景跌跌撞撞入坑Optimization-basedMotionPlanning和OptimalControl已经大半年啦，这大半年来迷迷糊糊看了不少相关资料和论文，想借这个机会来整理一下相关的内容，也算是给自己写论文理清一下思路。去年年底做一个移动机械臂移动操作mobilemanipulation课题看了ETHRSL开源框架OCS2（OptimalCont
  • 钢织网工厂革命：3D可视化技术重塑制造业未来 久数君 科技信息可视化物联网人工智能数据分析
    随着科技的飞速发展，传统的制造业正迎来一场前所未有的变革。一、透视未来：可视化技术的魔力想象一下，你能够站在一个全透明的工厂里，看着每一道工序、每一个机械臂、甚至是每一根钢丝是如何精准地编织成一张坚固的钢织网的。这就是山海鲸可视化搭建的钢织网工厂3D模型带给我们的震撼体验。通过高精度的3D建模和实时数据更新，管理者可以随时随地查看工厂的生产状态，实现真正的远程监控和管理。二、提升效率：从数据到决策
  • 遨博I20协作臂关节逆解组Matlab可视化 Norach matlab信息可视化数据分析机械臂AUBO经验分享六轴机械臂逆解
    AUBOI20协作臂关节逆解组Matlab可视化前言1、RTB使用注意点2、代码与效果2.1、完整代码2.2、运行效果总结前言注意：请预先配置好Matlab和RTB机器人工具箱环境，本文使用matlab2022b和RTB10.04版本工作需要，使用matlab实现对六轴机械臂的逆解八组解数据可视化。本文针对遨博AUBOI20型号的协作臂进行处理。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考1、R
  • 数字化和数智化一字之差，究竟有何异同点？
    在2023杭州云栖大会的一展台内，桌子上放着一颗番茄和一个蛋糕，一旁的机器人手臂融入“通义千问”大模型技术后，变得会“思考”：不仅能描述“看”到了什么，还能确认抓取的是番茄而不是蛋糕。“传统的机械臂通常都只能基于预设的指令和流程来执行任务，引入大模型后，机械臂更智能了，从技术角度上讲，可以不用再开发一行代码，我只需要用自然语言指挥机械臂。”该项目的工程师说。这款机器人手臂的“升级”是各行各业从数字
  • matlab YanyZhao
    机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（三)MATLAB画三维长方体介绍+代码利用rqt_plot与Matlab分析ROStopic信息
  • 探秘微空间‖一九八 狗咬人咋办？ 静月园
    静月园（20220812）一在微星表面上的大汪洋海底深处，双月号这个双黄蛋，互相拥抱的两个动力系统，在深水空间里游荡。是一个飘逸在水中的的孤魂野鬼，这里瞅瞅，那里看看。也如同提剑的大侠客，面对地质岩石，伸手摸摸，捕捉几个样本。机械臂是深海探险的必备工具。探海人为了获取海洋底部的各种样品，设计了灵巧的机械手臂，抓取标本，采集矿石。双月号胜利抵达最深的海沟底部，已经达成耘浩工程师的一个验测目标，心中十
  • STM32 HAL库 串口中断接收数据包 Mistletoe29 stm32嵌入式硬件单片机
    目录一、CUBEmx配置1.设置系统时钟，配置SYS，配置时钟树编辑2.配置串口USART13.配置NVIC，开启串口中断编辑4.点击GENERATECODE输出文件即可二、代码部分0.串口重定向——printf1.关于舵机2.开启串口中断函数3.编写串口回调函数4.主函数部分三、实验现象：四、总结刚从标准库转到HAL学习，最近需要做一个机械臂控制，打算用USART1串口中断的方式控制四个舵机运行
  • 基于STM32与FreeRTOS的四轴机械臂项目 热爱嵌入式的小佳同学 stm32嵌入式硬件单片机
    目录一、项目介绍二、前期准备1.硬件准备2.开发环境3.CubeMX配置三、裸机各种模块测试1.舵机模块2.蓝牙模块3.按键摇杆传感器模块和旋钮电位器模块4.OLED模块5.W25Q128模块四、裸机三种控制测试1.摇杆控制2.示教器控制3.蓝牙控制五、裸机与FreeRTOS1.CubeMX配置2.移植裸机三种控制代码六、项目演示视频一、项目介绍该项目是基于FreeRTOS实时操作系统，主控为ST
  • 获IROS最佳移动操作论文提名|通研院提出首个实现连续操作任务的空中具身智能机器人CORVUS（渡鸦） xwz小王子 LLM机器人机器人机器人智能操作具身智能
    论文导读本文介绍了通研院机器人实验室发表于2023年国际机器人顶级会议IROS上的论文，题为《SequentialManipulationPlanningforOver-actuatedUnmannedAerialManipulators》[1]。文章介绍了一种可以实现空中全向平稳飞行的过驱动空间机械臂平台CoordinatedOmni-diRectionaloVer-actuatedUamfor
  • 人脸追踪案例及机器学习认识 vv不说话 人工智能
    1.人脸追踪机器人初制用程序控制舵机运动的方法与机械臂项目完全相同。由于摄像头的安装方式为上下倒转安装，我们在编写程序读取图像时需使用flip函数将图像上下翻转。现在，只需要使用哈尔特征检测得到人脸在图像中的位置，再指示舵机运动，进行追踪即可。由于一次只能追踪一张人脸，我们可以在detectMultiScale函数中使用cv2.CASCADE_FIND_BIGGEST_OBJECT（寻找最大的人脸
  • 嵌入式常用动力源之舵机——基于STM32HAL库 海晏河清@ 单片机嵌入式硬件
    舵机因其大扭矩在对瞬时动力要求高的场合很适用，比如机械臂，但是也有其劣势，只能在规定角度范围内来回转动。市面上的舵机转动角度分为180度，270度，和360度三种。这里记录通过hal库进行舵机的最简单使用。（1）输出PWM配置这里上篇文章已经记录过了STM32G431定时器产生PWM（Hal库）-CSDN博客，不清楚的看一下（2）如何通过PWM驱动舵机舵机有三根线，电源线，接地线，还有信号线，电源
  • 神州十二号去天宫找嫦娥了 韩雪
    6月17日，9点22分，神州十二号成功发射。也是航天工程第19次飞行任务，也是天宫空间站的首次载人飞行任务，完成为期3个月的在轨驻留任务.主要任务是开展机械臂操作，出舱活动，验证航天员在轨驻留，再生生保一系列关键技要。聂海胜，57岁，刘伯明，55岁，汤洪波，46岁，250斤的航天服，肩负着重大的责任。天宫空间站，是一个永久性空间站，可以对接多艘飞船的，还可以上天舟货运飞船，预测神州十三号可以逗留半
  • 转2021-07-17 c633b5ae684a
    大家好，我是你们可爱的小智。最近关于moveit相关的问题感觉非常多，毕竟机械臂+视觉的应用的确是非常的火爆，小智都想直接开课教机械臂运动规划相关的了。有的同学问小智，怎么使用moveit控制真实机械臂呢？小智对这个还是非常有经验的，小智曾经从silidworkds模型开始，使用moveit完成对真实机械臂的运动规划。想要了解怎么做的，可以关注小智。小智准备从solidworks模型导出urdf开
  • 关于我大一上半学期学习的总结 a2488220557 学习
    1.自己的目标不明确，被别人推动学习2.图书管很好不能浪费资源，也不用借书去宿舍看，那是不可能。氛围不可控。3.学习有规划，每天学习一定的课程，复习，练习。4.自己的学习要自己当回事。5.不要贪多，目前就学习会用到的，好好学习。什么数据分析，python，51,32,3D，机械臂的正逆运动学，PID等等一大堆东西，复习和应用也是很重要的东西。目前在学习爬虫的东西，要加油路还很长下面是我抄的一份代码
  • 飞天梦想 李蓉乐平市湾头中小学
    今日不工作，安心享受入秋暑意。今天也不知道该记录什么。前段时间关注奥运会和某某人的瓜。忘记了我国还有三位航天员在太空中呢。今天得到好消息，上午8:38分航天员聂海胜成功开启天和核心舱节点舱出舱舱门，截至10时12分，航天员聂海胜，航天员刘伯明身着中国自主研制的新一代“飞天”舱外航天服，已先后从天和核心舱节点舱成功出舱，并已完成在机械臂上安装角线位器和舱外工作台等工作，后续将在机械臂支持下，相互配合
  • C#机器人数据采集 小小3211231234567 socketc#程序人生
    机械臂数据采集之C#窗体应用程序客户端通信此篇只是记录自己的操作，仅限于小白们阅读。简单的socket机械臂通信。其中机械臂为作为服务端，笔记本作为客户端，本文不考虑服务端代码，因为不同厂商的机械臂编程语言可能不同，但是都比较简单，根据厂商自带的案例即可编写服务端程序。客户端编写：首先用一根网线连接机械臂和笔记本，然后确保机械臂IP和笔记本IP在同一局域网内，可以ping一下，如果ping不通，查
  • 机械臂的运动规划 weixin_30412577 数据结构与算法人工智能
    如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难……如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难，之
  • tomcat基础与部署发布 暗黑小菠萝 Tomcat java web
    从51cto搬家了，以后会更新在这里方便自己查看。 做项目一直用tomcat，都是配置到eclipse中使用，这几天有时间整理一下使用心得，有一些自己配置遇到的细节问题。 Tomcat：一个Servlets和JSP页面的容器，以提供网站服务。 一、Tomcat安装     安装方式：①运行.exe安装包      &n
  • 网站架构发展的过程 ayaoxinchao 数据库应用服务器网站架构
    1.初始阶段网站架构：应用程序、数据库、文件等资源在同一个服务器上 2.应用服务和数据服务分离：应用服务器、数据库服务器、文件服务器 3.使用缓存改善网站性能：为应用服务器提供本地缓存，但受限于应用服务器的内存容量，可以使用专门的缓存服务器，提供分布式缓存服务器架构 4.使用应用服务器集群改善网站的并发处理能力：使用负载均衡调度服务器，将来自客户端浏览器的访问请求分发到应用服务器集群中的任何
  • [信息与安全]数据库的备份问题 comsci 数据库
          如果你们建设的信息系统是采用中心-分支的模式,那么这里有一个问题   如果你的数据来自中心数据库,那么中心数据库如果出现故障,你的分支机构的数据如何保证安全呢?    是否应该在这种信息系统结构的基础上进行改造,容许分支机构的信息系统也备份一个中心数据库的文件呢?  &n
  • 使用maven tomcat plugin插件debug关联源代码 商人shang mavendebug查看源码tomcat-plugin
    *首先需要配置好'''maven-tomcat7-plugin'''，参见[[Maven开发Web项目]]的'''Tomcat'''部分。 *配置好后，在[[Eclipse]]中打开'''Debug Configurations'''界面，在'''Maven Build'''项下新建当前工程的调试。在'''Main'''选项卡中点击'''Browse Workspace...'''选择需要开发的
  • 大访问量高并发 oloz 大访问量高并发
    大访问量高并发的网站主要压力还是在于数据库的操作上，尽量避免频繁的请求数据库。下面简 要列出几点解决方案： 01、优化你的代码和查询语句，合理使用索引 02、使用缓存技术例如memcache、ecache将不经常变化的数据放入缓存之中 03、采用服务器集群、负载均衡分担大访问量高并发压力 04、数据读写分离 05、合理选用框架，合理架构(推荐分布式架构)。
  • cache 服务器 小猪猪08 cache
    Cache   即高速缓存.那么cache是怎么样提高系统性能与运行速度呢？是不是在任何情况下用cache都能提高性能？是不是cache用的越多就越好呢？我在近期开发的项目中有所体会，写下来当作总结也希望能跟大家一起探讨探讨，有错误的地方希望大家批评指正。 　　1.Cache   是怎么样工作的? 　　Cache   是分配在服务器上
  • mysql存储过程 香水浓 mysql
    Description:插入大量测试数据 use xmpl; drop procedure if exists mockup_test_data_sp; create procedure mockup_test_data_sp( in number_of_records int ) begin declare cnt int; declare name varch
  • CSS的class、id、css文件名的常用命名规则 agevs JavaScriptUI框架Ajaxcss
      CSS的class、id、css文件名的常用命名规则     (一)常用的CSS命名规则 　　头：header 　　内容：content/container 　　尾：footer 　　导航：nav 　　侧栏：sidebar 　　栏目：column 　　页面外围控制整体布局宽度：wrapper 　　左右中：left right
  • 全局数据源 AILIKES javatomcatmysqljdbcJNDI
    实验目的：为了研究两个项目同时访问一个全局数据源的时候是创建了一个数据源对象，还是创建了两个数据源对象。 1：将diuid和mysql驱动包（druid-1.0.2.jar和mysql-connector-java-5.1.15.jar）copy至%TOMCAT_HOME%/lib下；2：配置数据源，将JNDI在%TOMCAT_HOME%/conf/context.xml中配置好,格式如下：&l
  • MYSQL的随机查询的实现方法 baalwolf mysql
    MYSQL的随机抽取实现方法。举个例子，要从tablename表中随机提取一条记录，大家一般的写法就是：SELECT * FROM tablename ORDER BY RAND() LIMIT 1。但是，后来我查了一下MYSQL的官方手册，里面针对RAND()的提示大概意思就是，在ORDER BY从句里面不能使用RAND()函数，因为这样会导致数据列被多次扫描。但是在MYSQL 3.23版本中，
  • JAVA的getBytes()方法 bijian1013 javaeclipseunixOS
        在Java中，String的getBytes()方法是得到一个操作系统默认的编码格式的字节数组。这个表示在不同OS下，返回的东西不一样！      String.getBytes(String decode)方法会根据指定的decode编码返回某字符串在该编码下的byte数组表示，如： byte[] b_gbk = "
  • AngularJS中操作Cookies bijian1013 JavaScriptAngularJSCookies
            如果你的应用足够大、足够复杂，那么你很快就会遇到这样一咱种情况：你需要在客户端存储一些状态信息，这些状态信息是跨session(会话)的。你可能还记得利用document.cookie接口直接操作纯文本cookie的痛苦经历。         幸运的是，这种方式已经一去不复返了，在所有现代浏览器中几乎
  • [Maven学习笔记五]Maven聚合和继承特性 bit1129 maven
    Maven聚合   在实际的项目中，一个项目通常会划分为多个模块，为了说明问题，以用户登陆这个小web应用为例。通常一个web应用分为三个模块： 1. 模型和数据持久化层user-core, 2. 业务逻辑层user-service以 3. web展现层user-web， user-service依赖于user-core user-web依赖于user-core和use
  • 【JVM七】JVM知识点总结 bit1129 jvm
      1. JVM运行模式 1.1 JVM运行时分为-server和-client两种模式，在32位机器上只有client模式的JVM。通常，64位的JVM默认都是使用server模式，因为server模式的JVM虽然启动慢点，但是，在运行过程，JVM会尽可能的进行优化 1.2 JVM分为三种字节码解释执行方式：mixed mode, interpret mode以及compiler
  • linux下查看nginx、apache、mysql、php的编译参数 ronin47
    在linux平台下的应用，最流行的莫过于nginx、apache、mysql、php几个。而这几个常用的应用，在手工编译完以后，在其他一些情况下（如：新增模块），往往想要查看当初都使用了那些参数进行的编译。这时候就可以利用以下方法查看。 1、nginx [root@361way ~]# /App/nginx/sbin/nginx -V nginx: nginx version: nginx/
  • unity中运用Resources.Load的方法？ brotherlamp unity视频unity资料unity自学unityunity教程
    问：unity中运用Resources.Load的方法？ 答：Resources.Load是unity本地动态加载资本所用的方法,也即是你想动态加载的时分才用到它,比方枪弹,特效,某些实时替换的图像什么的,主张此文件夹不要放太多东西,在打包的时分,它会独自把里边的一切东西都会集打包到一同,不论里边有没有你用的东西,所以大多数资本应该是自个建文件放置 1、unity实时替换的物体即是依据环境条件
  • 线段树-入门 bylijinnan java算法线段树
    /** * 线段树入门 * 问题：已知线段[2,5] [4,6] [0,7]；求点2,4,7分别出现了多少次 * 以下代码建立的线段树用链表来保存，且树的叶子结点类似[i,i] * * 参考链接：http://hi.baidu.com/semluhiigubbqvq/item/be736a33a8864789f4e4ad18 * @author lijinna
  • 全选与反选 chicony 全选
      <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd"> <html> <head> <title>全选与反选</title>
  • vim一些简单记录 chenchao051 vim
    mac在/usr/share/vim/vimrc linux在/etc/vimrc   1、问：后退键不能删除数据，不能往后退怎么办？       答：在vimrc中加入set backspace=2   2、问：如何控制tab键的缩进？       答：在vimrc中加入set tabstop=4 (任何
  • Sublime Text 快捷键 daizj 快捷键sublime
    [size=large][/size]Sublime Text快捷键：Ctrl+Shift+P：打开命令面板Ctrl+P：搜索项目中的文件Ctrl+G：跳转到第几行Ctrl+W：关闭当前打开文件Ctrl+Shift+W：关闭所有打开文件Ctrl+Shift+V：粘贴并格式化Ctrl+D：选择单词，重复可增加选择下一个相同的单词Ctrl+L：选择行，重复可依次增加选择下一行Ctrl+Shift+L：
  • php 引用(&)详解 dcj3sjt126com PHP
    在PHP 中引用的意思是：不同的名字访问同一个变量内容. 与Ｃ语言中的指针是有差别的．Ｃ语言中的指针里面存储的是变量的内容在内存中存放的地址 变量的引用 PHP 的引用允许你用两个变量来指向同一个内容  复制代码代码如下: <?  $a="ABC";  $b =&$a;  echo
  • SVN中trunk,branches,tags用法详解 dcj3sjt126com SVN
    Subversion有一个很标准的目录结构，是这样的。比如项目是proj，svn地址为svn://proj/，那么标准的svn布局是svn://proj/|+-trunk+-branches+-tags这是一个标准的布局，trunk为主开发目录，branches为分支开发目录，tags为tag存档目录（不允许修改）。但是具体这几个目录应该如何使用，svn并没有明确的规范，更多的还是用户自己的习惯。
  • 对软件设计的思考 e200702084 设计模式数据结构算法ssh活动
    软件设计的宏观与微观    软件开发是一种高智商的开发活动。一个优秀的软件设计人员不仅要从宏观上把握软件之间的开发，也要从微观上把握软件之间的开发。宏观上，可以应用面向对象设计，采用流行的SSH架构，采用web层，业务逻辑层，持久层分层架构。采用设计模式提供系统的健壮性和可维护性。微观上，对于一个类，甚至方法的调用，从计算机的角度模拟程序的运行情况。了解内存分配，参数传
  • 同步、异步、阻塞、非阻塞 geeksun 非阻塞
    同步、异步、阻塞、非阻塞这几个概念有时有点混淆，在此文试图解释一下。   同步：发出方法调用后，当没有返回结果，当前线程会一直在等待（阻塞）状态。 场景：打电话，营业厅窗口办业务、B/S架构的http请求-响应模式。   异步：方法调用后不立即返回结果，调用结果通过状态、通知或回调通知方法调用者或接收者。异步方法调用后，当前线程不会阻塞，会继续执行其他任务。 实现：
  • Reverse SSH Tunnel 反向打洞實錄 hongtoushizi ssh
    實際的操作步驟： # 首先，在客戶那理的機器下指令連回我們自己的 Server，並設定自己 Server 上的 12345 port 會對應到幾器上的 SSH port ssh -NfR 12345:localhost:22 [email protected] # 然後在 myhost 的機器上連自己的 12345 port，就可以連回在客戶那的機器 ssh localhost -p 1
  • Hibernate中的缓存 Josh_Persistence 一级缓存Hiberante缓存查询缓存二级缓存
    Hibernate中的缓存   一、Hiberante中常见的三大缓存：一级缓存，二级缓存和查询缓存。 Hibernate中提供了两级Cache，第一级别的缓存是Session级别的缓存，它是属于事务范围的缓存。这一级别的缓存是由hibernate管理的，一般情况下无需进行干预；第二级别的缓存是SessionFactory级别的缓存，它是属于进程范围或群集范围的缓存。这一级别的缓存
  • 对象关系行为模式之延迟加载 home198979 PHP架构延迟加载
    形象化设计模式实战     HELLO!架构   一、概念 Lazy Load：一个对象，它虽然不包含所需要的所有数据，但是知道怎么获取这些数据。 延迟加载貌似很简单，就是在数据需要时再从数据库获取，减少数据库的消耗。但这其中还是有不少技巧的。     二、实现延迟加载 实现Lazy Load主要有四种方法：延迟初始化、虚
  • xml 验证 pengfeicao521 xmlxml解析
    有些字符，xml不能识别，用jdom或者dom4j解析的时候就报错 public static void testPattern() { // 含有非法字符的串 String str =       "Jamey&#52828;&#01;&#02;&#209;&#1282
  • div设置半透明效果 spjich css半透明
    为div设置如下样式：   div{filter:alpha(Opacity=80);-moz-opacity:0.5;opacity: 0.5;}        说明： 1、filter：对win IE设置半透明滤镜效果，filter:alpha(Opacity=80)代表该对象80%半透明，火狐浏览器不认2、-moz-opaci
  • 你真的了解单例模式么？ w574240966 java单例设计模式jvm
        单例模式，很多初学者认为单例模式很简单，并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上，你真的了解单例模式了么。   一，单例模式的5中写法。（回字的四种写法，哈哈。）     1，懒汉式           （1）线程不安全的懒汉式 public cla
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他