大学小学期实践课程第四课：Apollo 软件部署实操

1. 软件系统：
   (1)Ubuntu操作系统
   (2)linux4.4内核
   (3)apollo1.5.5内核
2. 驱动软件：
   (1)GPU显卡驱动
   (2)ESD-CAN卡驱动
   (3)socket-CAN卡驱动
3. 应用软件：
   (1)docker软件
   (2)git软件
   (3)apollo源代码
4. bios设置：
   (1)工控机启动时，按F2进入BIOS设置菜单
   (2)选择advanced
   (3)设置风扇的相关参数
   (4)设置温度达到50时风扇达到最大转速
   (5)设置温度达到20时风扇开始起转
   (6)设置工控机一直以最佳状态运行
   (7)进入power
   (8)找sku power config设置为max tdp
5. 工控机软件安装顺序
   (1)计算机操作系统软件
   (2)驱动软件
   (3)应用软件
6. 安装Ubuntu操作系统
   (1)准备一个U盘，下载镜像文件
   (2)创建一个可启动的U盘
   (3)将U盘插入工控机，按开机键启动
   (4)按F12进入启动菜单
   (5)选择U盘进行启动引导
   (6)安装Ubuntu系统，重新启动工控机
7. 安装linux4.4内核
   (1)在安装Ubuntu系统且联网的情况下
   (2)在终端使用cd -进入home路径
   (3)使用sudo apt-get update进行软件包的升级
   (4)使用sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial安装linux4.4内核
   (5)重启工控机
8. apollo内核安装
   (1)下载apollo内核，下载网站https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
   (2)使用tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.5.tar.gz进行解压
   (3)cd跳转到install目录
   (4)sudo bash install_kernel.sh启动安装
   (5)重启工控机
9. GPU驱动安装
   (1)通过wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run下载驱动
   (2)终端输入sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module安装
   (3)重启工控机
10. ESD-CAN卡驱动：
    (1)从CAN卡供应商拿到CAN卡驱动安装包，一般命名为esdcan-pcie4 开头的文件
    (2)拷贝到工控机，并解压
    (3)通过cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.3使用cd命令跳转到解压好的文件夹中
    (4)通过cd crc/跳转到stc目录
    (5)通过make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwd对程序进行编译
    (6)通过sudo make -C /lib/modules/uname -r/build M=pwd module_install安装ESD-CAN卡驱动
    (7)如果目录中存在驱动文件则成功
11. socket CAN卡驱动安装
    (1)Socket CAN 卡安装到工控机 mini PCI-E 接口上
    (2)通过cd /etc/ydev/rules.d/跳转到指定 rules.d 目录：
    (3)新建rules文件，sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules
    (4)打开rules文件sudo vim 99-kernel-rename-emuc.rules
    (5)添加rules文件内容
    
    (6)重启，进入dev目录
    (7)检查rules是否配置成功，II ttyACM*
    (8)emuc-B202驱动安装包下载
    
    (9)将emuc-B202下的Socket CAN驱动安装包解压出来放到home下， 注意有 Windows 的和 Linux 的，应选择 Linux 的。重命名为SocketCan
    (10)跳转到 SocketCan 目录后执行编译：
    
    (11)修改 start.sh：
    
    (12)使用 bash ./start.sh 打开 CAN 卡驱动
    
    (13)测试： 将 CAN 卡的 CAN0 和 CAN1 连接起来
    (14)下载测试代码
    
    (15)跳转到 can-utils 目录后执行编译：
    
    (16)执行测试命令发送数据：
    
    (17)另一个终端接收数据：
    ①先跳转到 can-utils-master
    ②./candump can0 命令接收 can0 的数据
    ③对比发送的和接收的数据是否一致
    ④若一致则说明 CAN 卡驱动安装成功
    (18)目前 Apollo 没有将 Socket CAN 的启动脚本加入系统中，启动Socket CAN 的流程如下：
    ①外部启动，设置到 start 脚本
    ②目录启动脚本
    ③启动 Apollo Canbus 模块
12. Docker 软件安装：Docker 是一种类似于虚拟机的软件，它是一种对操作系统的虚拟，将 Apollo 所依赖的环境做成 image 镜像放在 Docker 容器中，可以简化 Apollo 系统的部署
    (1)在 docker 的官网上下载 deb 安装包
    
    (2)双击 deb 安装包，在 software center 进行安装，重启工控机
13. Git 安装：
    (1)输入如下命令安装 git：
    
14. 拉取 Apollo 源代码
    (1)通过cd ~进入 home 目录：
    (2)通过git init初始化git仓库
    (3)下载源代码
    
    (4)通过cd ~/apollo跳转到 Apollo 目录：
    (5)将代码切换到工作分支 r3.0.0：
    
    (6)设置 Apollo 环境变量：
    
    (7)将当前用户加入 docker 用户组：
    
    (8)重启
15. 启动并加入docker容器
    (1)通过cd ~/apollo跳转到apollo目录
    (2)执行脚本
    
    第一次进入 Docker 或者当 image 镜像有更新时，docker 启动脚本会自动下载所需的镜像文件，下载镜像文件所需时间较长。执行完后会返回一个结果
    
    (3)通过bash docker/scripts/dev_into.sh启动 dev_into.sh 脚本进入 docker 环境进入后命令提示符变成了 in_dev_docker
16. 编译apollo
    (1)通过bash apollo.sh build编译，安装开始时会有黄色的警告，找不到 ESD-CAN 相关库文件，如果本次使用的是 Socket CAN 则忽略，若使用的是 ESD-CAN 则按照黄色告警的要求去读 README 文件，按照 README 文件说明完成 ESD－CAN 库文件的安装设置过程
    (2)拷贝文件夹。打开ESD-CAN驱动安装包，找到底下的esdcan-pcie402-linux2.6.x-x86_64文件夹，将文件夹下对应的include 和 lib64 文件拷贝到 Apollo 的指定目录下。esdcan 目录在 apollo/third_party/can_card_library/esd_can
    (3)重命名文件夹，将lib64重命名为lib
    (4)lib下有一个.so文件和另外一个文件，保留.so文件，删除另外一个
    (5)创立符号链接，进入刚刚拷贝的 lib 目录输入以下命令：
    
    (6)再次编译 Apollo，查看黄色告警是否消失
17. apollo控制界面以及操作界面
    (1)通过bash scripts/bootstrap.sh启动图形化界面，根据提示用浏览器打开网址
    (2)下载回放数据报demo
    
    (3)回放数据包 demo