大学小学期实践课程第七课：启动车辆循迹

启动车辆循迹

1. 车辆循迹模块
   (1)Canbus
   (2)Control
   (3)GPS
   (4)Localization
   (5)Planning
   (6)roscore
   (7)Dreamview

2. apollo录制车辆循迹轨迹文件
   (1)循迹轨迹定位信息
   (2)车速、加速度、曲率
   (3)车辆动作信息
   ①油门踏板
   ②刹车踏板
   ③档位
   ④方向盘转角

3. 所需要的模块
   

4. 配置文件目录apollo/mudules/calilbration/data/ch
   
   (1)cancard_params、canbus配置文件
   ①车辆参数brand，CH，即apollo开发套件
   ②can卡参数brand，socket_can_raw，使用socket通信方式
   ③can卡参数type，usb_card，表示can卡类型
   ④debug信息，根据实际情况选择是否启用
   (2)gnss_params、定位信息配置文件
   (3)vehicle_params、车辆配置文件
   (4)calibration_table. pb. txt、标定文件
   ①横向控制器的相关配置参数，车辆轮胎刚度 、四轮的质量、LQR的q参数
   ②纵向控制器的相关配置参数，车辆纵向控制通过速度pid和位置pid参数调节
   ③
   (5)vehicle_param. pb. txt、车辆整车配置文件
   ①IMU到车辆四边距离
   ②整车长宽高
   ③最小转弯半径
   ④最大加速度、最大减速度
   ⑤方向盘最大转角、最大转速、最小转速
   ⑥转向传动比
   ⑦车辆轴距、轮胎滚动半径
   ⑧车辆停止时的速度

5. 循迹前请确认底盘已经上电、工控机已经开启，并进入linux操作系统

6. 启动车辆循迹
   (1)输入bash docker/scripts/dev_start. sh，启动docker
   (2)输入bash docker/scripts/dev_into. sh，进入docker
   (3)输入bash scirpts/bootstrap. sh，启动Bootstrap，Bootstrap包含Apollo底层框架ROS、人机交互界面Dreamview。
   (4)打开浏览器访问DreamView，http://localhost:8888，选择自动驾驶模式：RTK Record / Replay，选择车辆配置文件：Ch，Apollo开发套件
   (5)输入cd SockectCan/
   (6)输入bash start. sh
   (7)输入bash scripts/canbus. sh，启动canbus
   (8)输入bash scripts/gps. sh，打开GPS
   (9)输入bash scripts/localization. sh，打开 localization
   (10)输入rostoptic echo . /apollo/sensor/gnss/best_pose ，获取GPS数据。当 sol_type 显示的值为NARROW_INT的时候表示GPS信号良好，如果不是请检查是否有障碍物挡住 GPS 天线，或者查看 GPS 日志报错等
   (11)输入rostopic echo . /apollo/localization/pose，获取 localization 数据。当看到定位信息一直刷新，表示信号正常，如果没有，可以尝试挪动车辆，或者找信号好一点的地方
   (12)输入cd scripts/
   (13)输入bash rtk_recoder. sh setup ，重置录制脚本
   (14)输入bash rtk_recoder. sh start ，启动录制脚本
   (15)输入bash rtk_player. sh setup ，重置循迹脚本
   (16)输入bash rtk_player. sh start ，执行循迹脚本
   (17)点击 Dreamview Start Auto