ROS之nodelet的使用

1 nodelet插件编写和使用流程介绍

ROS nodelet插件和ROS中普通插件编写流程一样，因为它们都是借助plubinlib来实现插件动态加载，都必须follow pluginlib使用规则，因此编写一个nodelet插件大致流程如下：

1.1编写nodelet插件class

由于插件基类是nodelet：：NodeLet已经存在，所以不必编写啦。

MyNodeletClass.h

 #include

 namespace example_pkg
 {

     class MyNodeletClass : public nodelet::Nodelet
     {
         public:
             virtual void onInit();
     };

 }

1.2 导出nodelet插件

MyNodeletClass.cpp

 // this should really be in the implementation (.cpp file)
 #include
 #include

 namespace example_pkg
 {
     void MyNodeletClass::onInit()
     {
         NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
     }
 }

 // watch the capitalization carefully
 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::MyNodeletClass, nodelet::Nodelet)

1.3 接入到ROS系统使用插件

1）编写插件描述符

MyNodeletClass.xml

 "lib/libMyNodeletClass">
   <class name="example_pkg/MyNodeletClass" type="example_pkg::MyNodeletClass" base_class_type="nodelet::Nodelet">

   This is my nodelet.

   class>

2）导出插件包到ROS系统

package.xml

 ...
 nodelet
 nodelet

   "${prefix}/nodelet_plugins.xml" />

 ...

3）编译插件

主要是CMakeLists.txt一些修改工作

4）nodelet启动文件

   "nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>


   "nodelet" type="nodelet" name="MyNodeletClass" args="load example_pkg/MyNodeletClass standalone_nodelet" output="screen">

2 实例分析

分析ROS已经提供的插件nodelet_tutorial_math：

2.1 编写并导出插件nodelet_tutorial_math

常规做法是分成2步，第一步编写插件，放到.h文件，第二步导出插件，放到.cpp文件；这里合并到.cpp一起完成如下。

nodelet插件主要编写的就是函数OnInit（继承自Nodelet），做一些ROS node基本初始化。

 #include
 #include
 #include
 #include
 #include


 #include  //fabs

 namespace test_nodelet
 {

 class Plus : public nodelet::Nodelet
 {
 public:
   Plus()
   : value_(0)
   {}

 private:
   virtual void onInit()
   {
     ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();
     private_nh.getParam("value", value_);
     pub = private_nh.advertise("out", 10);
     sub = private_nh.subscribe("in", 10, &Plus::callback, this);
   }

   void callback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& input)
   {
     std_msgs::Float64Ptr output(new std_msgs::Float64());
     output->data = input->data + value_;
     NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);
     pub.publish(output);
   }

   ros::Publisher pub;
   ros::Subscriber sub;
   double value_;
 };

 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(test_nodelet, Plus, test_nodelet::Plus, nodelet::Nodelet);
 }

2.2 插件接入到ROS系统使用

1）编写插件描述符

nodelet_math.xml

2）导出插件到ROS系统

package.xml

3）编写插件启动文件

plus.launch


启动后将会看到如下节点：

4）编译插件

CMakeLists.txt