Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器（laser）

激光雷达的添加比较简单，webots中已经为我们预设了几种激光雷达（包含2D和3D）

1 添加2D雷达实体

这里我们我们选择库中的2D激光（SickLms291）
step1: 在Robot中添加 camera（camera相机）

step2: 设置lidar的名称（这个在控制器中会用到），同时设置相机的偏移量为（x=0,y=0.01,z=0），旋转偏移量（x=0,y=1.z=0,angle=3.14 rad）也就是激光雷达向着前方

2 添加3D雷达实体

这里我们我们选择库中的16线的3D激光（VelodyneVLP-16），
step1: 在Robot中添加 VelodyneVLP-16

step2: 设置lidar的名称（这个在控制器中会用到），同时设置相机的偏移量为（x=0,y=0.56,z=0），旋转偏移量（x=0,y=1.z=0,angle=3.14 rad）也就是激光雷达向着前方

这里我们没有为雷达添加控制器主要是我们在webots里面不方便看到激光雷达的数据，在后面的教程中我们利用ROS节点读取这个传感器的值并发布到指定的topic上进行读取。

注意：雷达的方向的正前方应该是 -z方向，也就是图中蓝色箭头的负方向，在添加相机的时候应当注意。

参考资料

[1] https://cyberbotics.com/doc/reference/lidar

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