马克西姆0
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VINS思考总结

VINS思考总结_第1张图片这是VINS 积分的公式，因为前两项中包含Rwt，Rwt是要求得量，所以存在鸡生蛋，蛋生鸡的问题。但是预积分将参考坐标系设定为滑动窗口的第一帧，这样就避免了Rwt的计算。（将世界坐标系转换为相对坐标系）
VINS思考总结_第2张图片
这是IMU的预积分公式，参考坐标系改成b0
初始化有三步：

  1. 视觉SFM，计算视觉旋转
  2. IMU预积分，然后与视觉的旋转进行标定，这样求出Camera-IMU外参
  3. 视觉和IMU对齐，计算速度、尺度和对齐重力方向
    重定位方面：
    图像平面上有一些特征用于Visual-Inertial 里程计，这时会提取它们的描述子，如果少于200个特征，就会再提一些特征计算描述子，但是这些特征就只用于回环检测（阈值设500？）
    回环检测：
    这里的意思是，只用VIO中画滑窗中被边缘化后的帧，进行回环检测

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