vvc223c
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三维绕任意轴旋转矩阵

绕z轴旋转

由于绕z轴旋转，相当于在xy旋转，和之前二维旋转是差不多的
三维绕任意轴旋转矩阵_第1张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第2张图片

绕X轴旋转

x轴不变
三维绕任意轴旋转矩阵_第3张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第4张图片

绕y轴旋转

三维绕任意轴旋转矩阵_第5张图片
注意在左手坐标系中，从轴的正方向往负方向看，顺时针为正方向，逆时针为负方向。
右手坐标系，旋转的正方向是逆时针的，负方向为顺时针.
三维绕任意轴旋转矩阵_第6张图片

绕任意N轴旋转

三维绕任意轴旋转矩阵_第7张图片
vR(n,θ) = v’
由图可知 v’ =vll+ vT只要计算出vT，就可以求出v’
三维绕任意轴旋转矩阵_第8张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第9张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第10张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第11张图片
三维绕任意轴旋转矩阵_第12张图片

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