学习SLAM的路痴
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四元数求导

补充知识：
q a ⊗ q b = R ( q b ) q a = [ s b z b − y b x b − z b s b x b y b y b − x b s b z b − x b − y b − z b s b ] [ x a y a z a s a ] q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\ {-z_{b}} & {s_{b}} & {x_{b}} & {y_{b}} \\ {y_{b}} & {-x_{b}} & {s_{b}} & {z_{b}} \\ {-x_{b}} & {-y_{b}} & {-z_{b}} & {s_{b}} \end{array}\right]\left[\begin{array}{c} {x_{a}} \\ {y_{a}} \\ {z_{a}} \\ {s_{a}} \end{array}\right] qa​⊗qb​=R(qb​)qa​=⎣⎢⎢⎡​sb​−zb​yb​−xb​​zb​sb​−xb​−yb​​−yb​xb​sb​−zb​​xb​yb​zb​sb​​⎦⎥⎥⎤​⎣⎢⎢⎡​xa​ya​za​sa​​⎦⎥⎥⎤​
∴ R ( q b ) = Ω ( w ) + s I = [ − ω ∧ ω − ω T 0 ] + s I R(q_b)= \Omega(w)+sI=\left[\begin{array}{ll} {-\omega^{\wedge}} & {\omega} \\ {-\omega^{T}} & {0} \end{array}\right]+s I R(qb​)=Ω(w)+sI=[−ω∧−ωT​ω0​]+sI
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