【FastRTPS】ubuntu16.04下1.9版本安装

1. 下载1.9源码：

git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.0

2.安装asio和TinyXML

sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

3. 安装foonathan_memory：

    $ git clone https://github.com/foonathan/memory.git
    $ cd memory
    $ git submodule update --init --recursive
    $ mkdir build && cd build
    $ cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
    $ sudo cmake --build . --target install

 注：如果cmake时出现SSL错误，可能是网络需要下载。

4.安装FastCDR

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
$ mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
$ cmake ..
$ sudo cmake --build . --target install

5.安装Fast-RTPS-1.9：

进入Fast-RTPS/build目录：

$cmake ..
$ cmake --build . --target install

cmake编译选项说明：

-DBUILD_JAVA  --用于生成fastrtpsgen,需提前安装JAVA

-DCOMPILE_EXAMPLES     --用于编译examples目录下的例子程序

-DPERFORMANCE_TESTS  --用于编译test/performance下的性能测试程序

-DTHIRDPARTY    --用于自动下载编译第三方依赖库，包括asio/tinyxml等，如果在ros下使用FastRTPS需要将此选项OFF掉，因为ros也依赖了tinyxml库，会导致库不一致的问题。

-DCMAKE_PREFIX_PATH  --搜索依赖库的路径

如果使用 $make DESTDIR=[安装目录] 命令安装，需要配置环境变量（不指定时会安装到/usr/local下）：

export FASTRTPS_ROOT=[你的目录]/Fast-RTPS-1.9/usr/local/
export PATH=$FASTRTPS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LIBRARY_PATH
export C_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$C_INCLUDE_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH