视觉slam十四讲-第6讲非线性优化篇踩坑

为了以后方便，我利用ROS-kinetic实践《视觉slam十四讲》中的程序，其中在6.3节Ceres实践篇中，遇到了一个坑，搞了一下午才搞出来。在按照书中内容编写好程序及库依赖后，编译程序，出现了下面的错误 ：

undefined reference to symbol ‘pthread_rwlock_wrlock@@GLIBC_2.2.5’

这个搞了一下午，查到很多方法都集中再一点上，libpthread.a这个库没有引用好。但是每个方法试过后都不管用，直到我重新检查我的CMakeLists文件后才发现问题，这里是ceres库没有引用好，格式出错了。正确的格式为：

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
add_executable(ceresCurveFitting ceresCurveFitting.cpp)
target_link_libraries(ceresCurveFitting ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES})

之前我一直把ceres大小写搞错了，真尴尬。不过在修改前，我也先用网上的方法自查了一遍libpthread.a中pthread_rwlock_wrlock()函数，后来发现这个真没有，查看pthread_rwlock_wrlock()方法为：

man -k pthread_rwlock_wrlock

添加方法为：

sudo apt-get install glibc-doc
sudo apt-get install manpages-posix-dev

编译后有可能出现chrono库里的函数没有声明的错误，这里主要是c++的引用标准出现错误，可以在CMakeLists文件中加入一句话：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

最后，用ROS编写《视觉slam十四讲》中的程序，其实在main函数中直接写就可以了，相当于写一个普通的c++程序，之后再用ROS编译。