嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真

一、安装插件与相关配置

1.下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

2.安装相应插件

（1）ros-kinetic-driver-base

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

（2）ros-kinetic-gazebo-ros-control、ros-kinetic-effort-controllers、ros-kinetic-joint-state-controller

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

（3）ros-kinetic-ackermann-msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

（4）ros-kinetic-global-planner、ros-kinetic-teb-local-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

3.编译

catkin_make

二、仿真

1.添加环境变量

2.运行模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

小车通过按WASD来进行移动，移动时点击tk窗口，才能进行移动操作

3.启动地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

三、地图建造

1.创建并保存地图

首先启动gazebo
gazebo

在这里插入代码片

建造过后保存：

重启后选择刚刚保存的模型

在地图中加入障碍物


修改文件


运行地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

四、进行gmapping建图

1.建图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

2.保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

五、导航运动

1.修改文件

2.启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

3.设计行车轨迹

小车运动过程

5.到达目的地