【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第11讲

本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。
本章程序的详细解析可参考robinhjwy的CSDN博客： 第十一章pose_graph_g2o_SE3

1、安装gtsam

本章程序运行前需要安装gtsam，不然会有相关报错。
安装方法：
打开终端，输入以下命令下载gtsam：

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

gtsam的安装文件下载后，会位于所打开终端对应的文件路径下。
安装gtsam之前先安装一项依赖库：

sudo apt-get install libtbb-dev

之后解压、打开刚才所下载的gtsam文件，①编译②安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译安装完之后，可以在/usr/local/include 中找到头文件，在/usr/local/lib下找到它的库文件。
至此完成gtsam的安装。

2、程序编译

编译程序，出现如下报错：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:45 (message):
  Invalid arguments to find_dependency
Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 (find_dependency)
  CMakeLists.txt:25 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/yuanchang/slambook-master/ch11/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/yuanchang/slambook-master/ch11/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

解决办法：
打开刚才①编译②安装gtsam时生成的build文件夹，打开该文件夹中的GTSAMConfig.cmake文件，对其进行修改：
把代码：

find_dependency(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)

改成：

find_package(Boost 1.43 COMPONENTS serialization;system;filesystem;thread;program_options;date_time;timer;chrono;regex)

修改完毕之后，保存。
重新在该build文件夹中打开终端，依次输入指令：

make
sudo make install

重新安装gtsam，因为是再次安装，故安装速度比第一次快很多。注意：修改GTSAMConfig.cmake文件之后不要重新cmake …，直接make，若重新cmake …则修改后的GTSAMConfig.cmake文件会被覆盖。
重新安装gtsam之后，再编译程序则能正常通过。

以上方法参考网址：https://blog.csdn.net/qq_20526733/article/details/90756999

3、程序运行

11.2.1 g2o原生位姿图
在build文件夹中打开终端，执行以下命令：

./pose_graph_g2o_SE3 ../sphere.g2o

在build文件夹中生成result.g2o文件，即为优化的结果。

11.2.2 李代数上的位姿图优化
在build文件夹中打开终端，执行以下命令：

./pose_graph_g2o_lie ../sphere.g2o

在build文件夹中生成result_lie.g2o文件，即为优化的结果。

11.4.2 位姿图优化（因子图）
在build文件夹中打开终端，执行以下命令：

./pose_graph_gtsam ../sphere.g2o

在build文件夹中生成result_gtsam.g2o文件，即为优化的结果。

4、用g2o viewer打开.g2o文件

在build文件夹中打开终端，执行以下命令：

g2o_viewer ../sphere.g2o

该命令用于打开.g2o文件，出现报错：
g2o Error in `g2o_viewer’: realloc(): invalid pointer: 0x00007f6911493820
解决办法：
①
打开g2o安装源文件夹（本人的路径是：/home/yuanchang/slambook-master/3rdparty/g2o），打开文件夹中的cmake_modules文件夹，打开文件FindQGLViewer.cmake，在其中添加下面的加粗代码：

find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE
NAMES qglviewer-qt4 QGLViewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2
PATHS /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # Ubuntu 16.04 and derivatives
/opt/local/lib
/sw/lib

find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG
NAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer2 QGLViewerd2
PATHS /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # Ubuntu 16.04 and derivatives
/opt/local/lib
/sw/lib

②
安装依赖项：sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4
③
清除已安装的g2o,重新编译并安装g2o。
上述①②③步中，第①步、第②步其实说的很清楚，第③步清除g2o并重新编译，具体的方法是：
a. 执行指令，删除和g2o有关的文件，如提示不存在则说明已经删除了

sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o*

b. 删除build文件夹里面的所有文件，如果不删除，可能会提示（我碰到了）：

make[2]: No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so’, needed by ‘…/lib/libg2o_viewer.so’。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:811: recipe for target ‘g2o/apps/g2o_viewer/CMakeFiles/viewer_library.dir/all’ failed
make[1]: [g2o/apps/g2o_viewer/CMakeFiles/viewer_library.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target ‘all’ failed
make: [all] Error 2

c. 重新编译安装：

cmake ..
make
sudo make install

大功告成，重新打开g2o viewer，已经可以显示了。

该方法源于网址：g2o Error in `g2o_viewer’: realloc(): invalid pointer: 0x00007f6911493820

解决上述问题后，即可成功打开.g2o文件：

①
在build文件夹中打开终端，执行以下命令：

g2o_viewer ../sphere.g2o

打开优化前的原始数据：

②

g2o_viewer ./result.g2o

打开程序pose_graph_g2o_SE3优化后的数据：

③

g2o_viewer ./result_lie.g2o

打开程序pose_graph_g2o_lie优化后的数据：

④

g2o_viewer ./result_gtsam.g2o

打开程序pose_graph_gtsam优化后的数据：