SLAM十四讲中的第五讲中点云拼接问题（ubuntu16.04环境）

本文主要记录学习SLAM十四讲里点云拼接部分。

重点一：主程序代码见slam十四讲课本，这里不多罗嗦，无需改动；

重点二：CMakeLists.txt 文件里，书上仅提供部分关键代码，这是不够的，全部代码见下图

重点三：PCL的安装，对于ubuntu16.04来说，用apt-get 足够。
sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools

重点四：操作步骤。
1，将主程序cpp和CMakeLists.txt 放到同一个文件夹；
2，在文件夹下 创建 build 目录;
3，将color,depth
4，两个文件夹以及pose.txt 均放到build 下；
5，进入build 目录，
cmake …
完成之后，
make
只要编译通过即可，其他问题忽略。
6，在build目录下，终端输入 ./joinMap (即可执行文件)，这步之后，会生成map.pcd文件，在build下，终端输入 pcl_viewer map.pcd ，即可看到点云图。

重点五：程序运行截图