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数值优化数值优化
Preliminaries0前言最优解x∗x^{*}x∗在满足约束的所有向量中具有最小值。两个基本的假设:(1)目标函数有下界目标函数不能存在负无穷的值,这样会使得最小值无法在计算机中用浮点数表示,最小值可以很小但必须有界(2)目标函数具有有界子区间映射sub-levelsets就是下水平集,此时要求目标函数不能存在当x趋于无穷时函数趋于某个值即下水平集无界,这同样会导致最小值无法用浮点数表示f,
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目录莫拉维克悖论EurekaHabitat3.0大语言模型零样本学习Zero-ShotLearningHumanFeedbackMETA发布的HABITAT3.0Habitat3.0提供了三个方面的贡献莫拉维克悖论莫拉维克悖论是由人工智能和机器人学者所发现的一个和常识相佐的现象。和传统假设不同,人类所独有的高阶智慧能力只需要非常少的计算能力,例如推理,但是无意识的技能和直觉却需要极大的运算能力。这
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草明
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在了解机械臂正解推导的过程中,几个问题一直困扰着我:1、为什么3*3矩阵可以描述姿态?矩阵更进一步的意义是什么?姿态是否有其他的描述方式,如果有是什么?2、机械臂法兰中心相对于基座的坐标,6个矩阵连乘的进一步意义?翻阅过一些材料,《机器人学导论》、《机器人学》(战强)、《机器人学》(蔡自兴,谢斌),并未解惑。于是自己搜索一些材料,尝试学习。该从何说起呢?1、向量空间1.1向量空间设V是非空的n维向
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Chapt4.旋量代数在机器人学中的应用4.1串联机器人正运动学的指数积(PoE,ProductofExponetial)公式4.1.1回顾:机器人正运动学的Denavit-Hartenberg(D-H)参数公式D-H建模法:D-H建模方法是由Denavit和Hartenberg(ASME,1955)提出的一种建模方法,主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系,通过齐次坐标
- 【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十五期】Thu, 11 Jan 2024
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- 机器人学习跟少儿编程有什么区别?
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机器人学习跟少儿编程有什么区别?很多家长朋友们在了解我们的少儿编程的同时都会有一个问题不可避免:机器人学习和少儿编程有什么区别?首先,机器人学习与少儿编程的学习方向不同机器人学习不等同于编程学习。机器人是综合性学科,而编程是基础学科。机器人学习会调用编程模块,而编程学习是一层一层把模块打开,学习模块内部核心的逻辑、算法、语法和结构。学习的是两个不同的方向,这也是编程学习和机器人学习的主要区别。机器
- 【新加坡机器人学会支持】第三届工程管理与信息科学国际学术会议 (EMIS 2024)
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第三届工程管理与信息科学国际学术会议(EMIS2024)20243rdInternationalConferenceonEngineeringManagementandInformationScience【国际高级别专家出席/新加坡机器人学会支持】第三届工程管理与信息科学国际学术会议(EMIS2024)将于2024年4月12-14日在中国洛阳召开。会议主题主要围绕工程管理与信息科学等相关研究领域展
- 机器人学论文——智能施药机器人调研报告
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目录摘要Abstract第一章:引言1.1研究背景1.2研究意义1.3文章架构第二章:智能施药机器人发展现状2.1引言2.2大田智能施药机器人发展现状2.3果园智能施药机器人发展现状2.4设施农业智能施药机器人发展现状第三章:智能施药机器人移动平台设计3.1引言3.2轮式施药机器人移动平台3.3履带式施药机器人移动平台3.4足式施药机器人移动平台3.5复合式施药机器人移动平台3.6空中施药机器人移
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工具箱下载地址:ROBOTICSTOOLBOX安装教程笛卡尔运动规划在MATLAB中,ctraj和jtraj是两个不同的函数,主要用于控制系统和机器人学中的轨迹规划。它们之间的主要区别在于它们处理的问题类型和使用方式。ctraj(连续时间轨迹规划):ctraj用于连续时间系统的轨迹规划。这个函数通常用于动态系统,其中状态是连续变化的。它主要用于生成系统状态的时间演化,并通过指定的控制输入实现所需的
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人类对人工智能和智能机器的梦想与追求,可以追溯到3000多年前,在20世纪50—60年代,人工智能在西方国家得到重视和发展,相比之下,国内的人工智能研究不仅起步晚,而且发展道路曲折坎坷。直至前几年,人工智能在国内才得以推广,并以迅猛之势发展起来。如今,中国的人工智能已发展成为国家战略,各项政策的出台,对发展中国人工智能和机器人学给予高屋建瓴的指示与支持。人工智能产品已经逐渐渗透到我们的生活和工作中
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概要基于robosuite库,进行双臂机器人学习训练环境测试下面展示下分别控制两个机械手随机运动的画面:双臂显示场景如下:双臂调用代码如下:importnumpyasnpimportrobosuiteassuiteimportrobomimicimportrobomimic.utils.file_utilsasFileUtilsimportrobomimic.utils.torch_utilsas
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图片主要来自《机器人学导论》,部分来源网络。D-H建模方法主要有两种:标准D-H和改进D-H。区别是连杆坐标系{i}建立在i关节轴线上的是改进型,连杆坐标系{i}建立在i+1关节轴线上的是标准型。标准D-H方式在处理树形结构和闭链结构的建模时会出现问题,改进的更具有通用性。1、机械臂运动学概述连杆描述:操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链,将这些刚体称为连杆。连杆0:连杆长度a:
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- 最新发布!2023西安电子科技3D点云配准!
3DCV
计算机视觉人工智能算法学习深度学习
作者:HT|来源:3DCV在公众号「3DCV」后台,回复「原论文」可获取论文pdf点云配准是将两个或多个点云数据集对齐以便进一步分析或比较的过程。这个问题在计算机视觉、机器人学和三维重建等领域都具有重要意义。PANet方法旨在提高配准精度和泛化能力,并且在部分到部分的点云配准任务上表现出了良好的性能。作者的亮点在于PANet引入了多尺度特征提取和自适应融合机制,增强了点云特征的表示能力,并提高配准
- 智能机器人学会“解梦” 真实再现人类梦境
6313dd535a24
梦梦是一种奇异的现象,大多数人也都有做梦的经历。很多人以为梦是实际的反映或许潜意识的活动,也有人以为梦可以预见未来,给人以启示等。为了进一步解说人类梦境,美国科学家研究出一种“解梦机器人”,它可以再现人梦境中的场景和活动。做梦是人体一种正常的、必不可少的生理和心理现象。人入睡后,一小部分脑细胞仍在活动,这就为梦的产生提供了必要的基础。做梦的过程通常从脑干的巨细胞放电开始,这种放电所产生的激活作用十
- 工业机器人学习规划
ISDF-工软未来
机器人学习
工业机器人的学习规划是指为机器人设计和实施学习算法和策略的过程。这些学习算法和策略旨在使机器人能够通过与环境的交互来改进其性能和适应能力。以下是工业机器人学习规划的几个关键步骤:数据收集:机器人需要从环境中收集大量的数据,包括传感器数据、图像数据、运动数据等。这些数据将用于训练机器人的学习模型。数据预处理:在进行学习之前,需要对收集到的数据进行预处理,包括数据清洗、特征提取、数据标准化等。这些预处
- JAVA中的Enum
周凡杨
javaenum枚举
Enum是计算机编程语言中的一种数据类型---枚举类型。 在实际问题中,有些变量的取值被限定在一个有限的范围内。 例如,一个星期内只有七天 我们通常这样实现上面的定义:
public String monday;
public String tuesday;
public String wensday;
public String thursday
- 赶集网mysql开发36条军规
Bill_chen
mysql业务架构设计mysql调优mysql性能优化
(一)核心军规 (1)不在数据库做运算 cpu计算务必移至业务层; (2)控制单表数据量 int型不超过1000w,含char则不超过500w; 合理分表; 限制单库表数量在300以内; (3)控制列数量 字段少而精,字段数建议在20以内
- Shell test命令
daizj
shell字符串test数字文件比较
Shell test命令
Shell中的 test 命令用于检查某个条件是否成立,它可以进行数值、字符和文件三个方面的测试。 数值测试 参数 说明 -eq 等于则为真 -ne 不等于则为真 -gt 大于则为真 -ge 大于等于则为真 -lt 小于则为真 -le 小于等于则为真
实例演示:
num1=100
num2=100if test $[num1]
- XFire框架实现WebService(二)
周凡杨
javawebservice
有了XFire框架实现WebService(一),就可以继续开发WebService的简单应用。
Webservice的服务端(WEB工程):
两个java bean类:
Course.java
package cn.com.bean;
public class Course {
private
- 重绘之画图板
朱辉辉33
画图板
上次博客讲的五子棋重绘比较简单,因为只要在重写系统重绘方法paint()时加入棋盘和棋子的绘制。这次我想说说画图板的重绘。
画图板重绘难在需要重绘的类型很多,比如说里面有矩形,园,直线之类的,所以我们要想办法将里面的图形加入一个队列中,这样在重绘时就
- Java的IO流
西蜀石兰
java
刚学Java的IO流时,被各种inputStream流弄的很迷糊,看老罗视频时说想象成插在文件上的一根管道,当初听时觉得自己很明白,可到自己用时,有不知道怎么代码了。。。
每当遇到这种问题时,我习惯性的从头开始理逻辑,会问自己一些很简单的问题,把这些简单的问题想明白了,再看代码时才不会迷糊。
IO流作用是什么?
答:实现对文件的读写,这里的文件是广义的;
Java如何实现程序到文件
- No matching PlatformTransactionManager bean found for qualifier 'add' - neither
林鹤霄
java.lang.IllegalStateException: No matching PlatformTransactionManager bean found for qualifier 'add' - neither qualifier match nor bean name match!
网上找了好多的资料没能解决,后来发现:项目中使用的是xml配置的方式配置事务,但是
- Row size too large (> 8126). Changing some columns to TEXT or BLOB
aigo
column
原文:http://stackoverflow.com/questions/15585602/change-limit-for-mysql-row-size-too-large
异常信息:
Row size too large (> 8126). Changing some columns to TEXT or BLOB or using ROW_FORMAT=DYNAM
- JS 格式化时间
alxw4616
JavaScript
/**
* 格式化时间 2013/6/13 by 半仙
[email protected]
* 需要 pad 函数
* 接收可用的时间值.
* 返回替换时间占位符后的字符串
*
* 时间占位符:年 Y 月 M 日 D 小时 h 分 m 秒 s 重复次数表示占位数
* 如 YYYY 4占4位 YY 占2位<p></p>
* MM DD hh mm
- 队列中数据的移除问题
百合不是茶
队列移除
队列的移除一般都是使用的remov();都可以移除的,但是在昨天做线程移除的时候出现了点问题,没有将遍历出来的全部移除, 代码如下;
//
package com.Thread0715.com;
import java.util.ArrayList;
public class Threa
- Runnable接口使用实例
bijian1013
javathreadRunnablejava多线程
Runnable接口
a. 该接口只有一个方法:public void run();
b. 实现该接口的类必须覆盖该run方法
c. 实现了Runnable接口的类并不具有任何天
- oracle里的extend详解
bijian1013
oracle数据库extend
扩展已知的数组空间,例:
DECLARE
TYPE CourseList IS TABLE OF VARCHAR2(10);
courses CourseList;
BEGIN
-- 初始化数组元素,大小为3
courses := CourseList('Biol 4412 ', 'Psyc 3112 ', 'Anth 3001 ');
--
- 【httpclient】httpclient发送表单POST请求
bit1129
httpclient
浏览器Form Post请求
浏览器可以通过提交表单的方式向服务器发起POST请求,这种形式的POST请求不同于一般的POST请求
1. 一般的POST请求,将请求数据放置于请求体中,服务器端以二进制流的方式读取数据,HttpServletRequest.getInputStream()。这种方式的请求可以处理任意数据形式的POST请求,比如请求数据是字符串或者是二进制数据
2. Form
- 【Hive十三】Hive读写Avro格式的数据
bit1129
hive
1. 原始数据
hive> select * from word;
OK
1 MSN
10 QQ
100 Gtalk
1000 Skype
2. 创建avro格式的数据表
hive> CREATE TABLE avro_table(age INT, name STRING)STORE
- nginx+lua+redis自动识别封解禁频繁访问IP
ronin47
在站点遇到攻击且无明显攻击特征,造成站点访问慢,nginx不断返回502等错误时,可利用nginx+lua+redis实现在指定的时间段 内,若单IP的请求量达到指定的数量后对该IP进行封禁,nginx返回403禁止访问。利用redis的expire命令设置封禁IP的过期时间达到在 指定的封禁时间后实行自动解封的目的。
一、安装环境:
CentOS x64 release 6.4(Fin
- java-二叉树的遍历-先序、中序、后序(递归和非递归)、层次遍历
bylijinnan
java
import java.util.LinkedList;
import java.util.List;
import java.util.Stack;
public class BinTreeTraverse {
//private int[] array={ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 };
private int[] array={ 10,6,
- Spring源码学习-XML 配置方式的IoC容器启动过程分析
bylijinnan
javaspringIOC
以FileSystemXmlApplicationContext为例,把Spring IoC容器的初始化流程走一遍:
ApplicationContext context = new FileSystemXmlApplicationContext
("C:/Users/ZARA/workspace/HelloSpring/src/Beans.xml&q
- [科研与项目]民营企业请慎重参与军事科技工程
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企业
军事科研工程和项目 并非要用最先进,最时髦的技术,而是要做到“万无一失”
而民营科技企业在搞科技创新工程的时候,往往考虑的是技术的先进性,而对先进技术带来的风险考虑得不够,在今天提倡军民融合发展的大环境下,这种“万无一失”和“时髦性”的矛盾会日益凸显。。。。。。所以请大家在参与任何重大的军事和政府项目之前,对
- spring 定时器-两种方式
cuityang
springquartz定时器
方式一:
间隔一定时间 运行
<bean id="updateSessionIdTask" class="com.yang.iprms.common.UpdateSessionTask" autowire="byName" />
<bean id="updateSessionIdSchedule
- 简述一下关于BroadView站点的相关设计
damoqiongqiu
view
终于弄上线了,累趴,戳这里http://www.broadview.com.cn
简述一下相关的技术点
前端:jQuery+BootStrap3.2+HandleBars,全站Ajax(貌似对SEO的影响很大啊!怎么破?),用Grunt对全部JS做了压缩处理,对部分JS和CSS做了合并(模块间存在很多依赖,全部合并比较繁琐,待完善)。
后端:U
- 运维 PHP问题汇总
dcj3sjt126com
windows2003
1、Dede(织梦)发表文章时,内容自动添加关键字显示空白页
解决方法:
后台>系统>系统基本参数>核心设置>关键字替换(是/否),这里选择“是”。
后台>系统>系统基本参数>其他选项>自动提取关键字,这里选择“是”。
2、解决PHP168超级管理员上传图片提示你的空间不足
网站是用PHP168做的,反映使用管理员在后台无法
- mac 下 安装php扩展 - mcrypt
dcj3sjt126com
PHP
MCrypt是一个功能强大的加密算法扩展库,它包括有22种算法,phpMyAdmin依赖这个PHP扩展,具体如下:
下载并解压libmcrypt-2.5.8.tar.gz。
在终端执行如下命令: tar zxvf libmcrypt-2.5.8.tar.gz cd libmcrypt-2.5.8/ ./configure --disable-posix-threads --
- MongoDB更新文档 [四]
eksliang
mongodbMongodb更新文档
MongoDB更新文档
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2174104
MongoDB对文档的CURD,前面的博客简单介绍了,但是对文档更新篇幅比较大,所以这里单独拿出来。
语法结构如下:
db.collection.update( criteria, objNew, upsert, multi)
参数含义 参数  
- Linux下的解压,移除,复制,查看tomcat命令
y806839048
tomcat
重复myeclipse生成webservice有问题删除以前的,干净
1、先切换到:cd usr/local/tomcat5/logs
2、tail -f catalina.out
3、这样运行时就可以实时查看运行日志了
Ctrl+c 是退出tail命令。
有问题不明的先注掉
cp /opt/tomcat-6.0.44/webapps/g
- Spring之使用事务缘由(3-XML实现)
ihuning
spring
用事务通知声明式地管理事务
事务管理是一种横切关注点。为了在 Spring 2.x 中启用声明式事务管理,可以通过 tx Schema 中定义的 <tx:advice> 元素声明事务通知,为此必须事先将这个 Schema 定义添加到 <beans> 根元素中去。声明了事务通知后,就需要将它与切入点关联起来。由于事务通知是在 <aop:
- GCD使用经验与技巧浅谈
啸笑天
GC
前言
GCD(Grand Central Dispatch)可以说是Mac、iOS开发中的一大“利器”,本文就总结一些有关使用GCD的经验与技巧。
dispatch_once_t必须是全局或static变量
这一条算是“老生常谈”了,但我认为还是有必要强调一次,毕竟非全局或非static的dispatch_once_t变量在使用时会导致非常不好排查的bug,正确的如下: 1
- linux(Ubuntu)下常用命令备忘录1
macroli
linux工作ubuntu
在使用下面的命令是可以通过--help来获取更多的信息1,查询当前目录文件列表:ls
ls命令默认状态下将按首字母升序列出你当前文件夹下面的所有内容,但这样直接运行所得到的信息也是比较少的,通常它可以结合以下这些参数运行以查询更多的信息:
ls / 显示/.下的所有文件和目录
ls -l 给出文件或者文件夹的详细信息
ls -a 显示所有文件,包括隐藏文
- nodejs同步操作mysql
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学习永无止境每天进步一点点mysqlnodejs
// db-util.js
var mysql = require('mysql');
var pool = mysql.createPool({
connectionLimit : 10,
host: 'localhost',
user: 'root',
password: '',
database: 'test',
port: 3306
});
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hiveHive入门
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[一起学Hive
- Spring开发利器:Spring Tool Suite 3.7.0 发布
wiselyman
spring
Spring Tool Suite(简称STS)是基于Eclipse,专门针对Spring开发者提供大量的便捷功能的优秀开发工具。
在3.7.0版本主要做了如下的更新:
将eclipse版本更新至Eclipse Mars 4.5 GA
Spring Boot(JavaEE开发的颠覆者集大成者,推荐大家学习)的配置语言YAML编辑器的支持(包含自动提示,