（译）：将SolidWorks模型转URDF

参考网站:wiki

0.1 属性管理器

窗口首先会出现一个属性管理器页面，用来配置你要导出的urdf文件。 您需要配置每个link并手动构建link树。 第一次配置完成后,软件会自动保存配置。 以后你应该可以跳过这一步。

对于每个link，需要给它一个唯一的名称，同时给link一个独一的joint名称，在SolidWorks中选择要与该link关联的组件（装配体或者零件），并添加子link的数量。 如果你有参考坐标系或坐标轴，你会更想用使用该工具，你可以从列表中选择这些坐标系或坐标轴。 你也可以手动指定每种joint类型。 每个URDF有且仅有一个base_link。 对于这一个link，因为没有更高等级的link相连接。所以是没有joint的配置的。您只需要给它命名（如果您不想将其称为base_link），请选择其配置并创建其子link。

在SolidWorks中，如果你是从装配体中直接选取而不是从设计树中选取，那么你只能选择零部件。 更有可能的是，你更愿意选择代表整个link的组件，在这种情况下，你可以从设计树中选择它们，如上图所示。

配置树会显示您添加的所有link。 对于每个子link，将为其父link创建一个joint(关节）。 你可以选择你已添加的任何link来更改其属性。 右键点击link可以让你添加或删除link。 您也可以拖动link来重新进行排序。 将父link拖到子link上会导致子link与父link切换位置。 父link的其他孩子仍然保留与原来的父link的连接。

点击绿色标记将保存您的配置并退出。 点击红色x将允许您退出而不保存对配置所做的更改。

当你准备建立你的URDF时，点击“Preview and Export..”。 如果您已指定自动生成坐标系或坐标轴，则将在此阶段生成坐标系或坐标轴。

0.1Jiont(关节）属性

如果您发现这些joint原点通常不是在最理想的位置创建的，你可以更改参考坐标系和坐标轴以适应输出端口以外的需求。 但是，该模型将按原样正常工作。 3D草图仅用于临时构建，你可以用来调整参考几何体的位置。 在“Joint Properties”页面上按"cancle"会将坐标系和轴的名称保存到您的配置中。 然后您可以继续调整坐标系和坐标轴。 点击“File> Export to URDF”重新启动导出过程。 确保为每个link保存了正确的坐标系和坐标轴名称。 该工具将不再构建它们，而是参考已经存在的参考几何图形。

Joint页面包含一个不可配置的joint树，点击每个JOINT将在右侧显示其属性。 您可以在导出之前自定义任何关节（joint）的属性。 这些属性不会保存在配置中。 他们将需要每次重新输入。

g根据urdf规范要求，最初的字段不能为空。 如果它们留空，则不会写入URDF文件。 如果您更改了包含其他必填字段的属性，但忘记填写具体的数值，则它们将填入0。

点击“next”配置link属性

0.1 link 属性

本页面展示了与之前讨论的零件输出端口（Part Exporter）类似的页面。 您可以更改树中任何link的属性。 您可以添加纹理，更改颜色，更改不同部分的原点，更改惯性张量矩，质量等。这些更改也不会与您的配置一起保存。

点击“finish”按键完成你的配置

0.1 构建功能包

该package（包）将包含网格（meshes），纹理(textures)和机器人(robots)的目录。 它还将包含ROS清单文件(manifest），因此您可以将其作为ROS功能包，只需将其复制到ROS系统即可。 URDF中的路径位置与功能包包本身相关。 如果你没有 rospack，则需要手动更改路径，以便它们使用URDF文件引用电脑上的位置。 如果您使用 rospack，则需要将该包添加到$ ROS_PACKAGE_PATH中的某个位置。 如果你发现你的网格（meshes）太复杂了，你可以参考教程 tutorial for improving complicated assembly exports来简化你的复杂模型，或者你可以通过使用像MeshLab or Blender.r这样的程序来简化复杂的网格。