[学习opencv]linux与ROS下的opencv与python的互坑过程

libopencv_core3.so.3.3与libopencv_core.so.3.3 (ros)

error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory

[libopencv_core3来自ros的安装共享,SLAM中优先ros库],重安装ros

解决：
使用命令locate libopencv_core3.so.3.3查找文件位于位于：/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3

把/x86_64-linux-gnu/下的所有opencv库复制到/opt/ros/kinetic/lib

执行命令sudo cp /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_* /opt/ros/kinetic/lib即可

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ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

1、问题描述

ubuntu系统中安装好anaconda后，又继而安装了ROS，并通过命令

pip install opencv-python

安装opencv的情况下，此时安装的opencv-python包是存放在anaconda下的，而在使用如下python语句：import cv2 时出现以下错误：
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type
原因在于ROS安装之后的~/.bashrc文件中多出一句：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

案例如下所示：

python
Python 3.6.3 |Anaconda custom (64-bit)| (default, Oct 13 2017, 12:02:49) 
[GCC 7.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2
Traceback (most recent call last):
  File "", line 1, in 
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

2、处理方法

（1）第一种方法
需要在~/.bashrc文件中增加一行命令，操作步骤为：

cd ~
gedit .bashrc或者使用vim .bashrc

部分处理方法是在.bashrc文件中把source /opt/ros/kinetic/setup.bash添加#符号注释掉，但这样势必会造成再次使用ROS时又需要把注释#去掉。
因此查找相关的材料可以在打开的.bashrc文件中的最后增加如下一行：

export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH"

注意：上面的路径中的userx需要换成你自己的用户名
PYTHONPATH后的/home/userx/anaconda3路径内容需要根据自己的anaconda安装路径来来进行更改，大多数默认的安装目录都是以上这种情况，只需要更改/userx就行。但是最后得出的结果可能会和之前提到的那种方法产生一样，即运行ROS时需要注释掉这行代码，运行非ROS时需要加上这行代码。而接下来的第二种方法会在python文件中进行处理。

（2）第二种方法
因为是受ROS安装的影响，ROS安装之后会在python pyth中加入：

'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

而为了解决此问题，可以在需要运行的python文件（即使用import cv2的python文件）中，添加以下代码：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

通过这两行代码可以把ROS写入path中的路径给清除，进行可以import anaconda中的cv2包。

注：通过此方法再次import cv2时，问题得以解决，不再报错，但此方法并不一定可以保证在所有的情况下都适用，但还是值得一试滴。