16.ROS常用工具：Rviz/rqt

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RViz（The Robot Visualization tool可视化工具）：

作用：把一些抽象的复杂的传感器信息以图像的方式传给我们，方便监控和调试。

实例：运行rviz

 

导入机器人：

Add里面可以添加组件，但是一定要先运行 roslaunch！！！！！！必须有launch文件才可以！！

机器人现在是白色的，因为现在frame是map的frame，我们应该调为机器人的frame。

因为他都是默认打到map这个frame上面的，但是我的demo里面没有map的参数，所以找不到机器人的坐标。

这里由两个enabled模型，一个visual一个collision，collision更加简单，方便与计算，降低计算量，提高计算速度。

 

导入摄像头：

可以选择监听哪个image：和我们之前image_view是一样的功能，这是这里提供了这样一个平台方便。

 

添加Laser scan：

将topic改为 /scan，可以看到图中的红线，红点就是机器人激光雷达所扫出来的距离。离障碍物的距离

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

运行控制板来控制机器人运动，发现障碍物也会随着机器人移动而变化。

 

点云pointcloud

这里可以看出它其实是由深度摄像头得到的。

 

Gazebo 和RViz区别：

Gazebo和RViz是完全两个不一样的东西。一个是用来仿真，提供一个模拟世界。一个是可视化，把我们接收到的信息呈现出来，rviz左边那一列每一个插件都是一个subcriber（比如:laserscan, pointcloud,等等）比如：laserscan里面有一个topic，它就是subscribe了这个topic才获取信息的。

rviz是数据可视化工具；而gazebo是物理仿真引擎/平台。

rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；

gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

rviz需要已有数据。

rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布，rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。

gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据

我们可以在gazebo中免费创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时，仿真往往是非常有用的利器。

 

Rqt（全称:ros qt）

rosrun rqt_（按tab键）可以查看所有的rqt工具。

可视化工具。图形化显示的工具。

和rviz一样，但是比rviz更高级。

 

Rqt_graph;

显示当前有哪些node，topic在运行，消息的流向。（反应系统的全貌）

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rqt_graph （要先运行roslaunch）、

在这个计算图里圆圈代表节点，箭头代表流向，箭头上面是topic，显示了所有节点和topic和流向。

（习惯：下载了别人的程序，一般先运行下rqt_graph先整体了解它的结构）

这里能俯瞰整个系统的菜单栏。任何变化，在rqt_graph里面刷新一下都可以看到。

 

Rqt_plot：

把某些参数（尤其是动态参数）的曲线绘制出来，比如调试机器人的时候看速度，看光电码盘或者IMU数据。查找参数！

在这里你可以选择监视你想监视的topic。

比如：我想监视X-boot它轮子的里程计。这里轮子的topic在 /odom/---下面。

/odom/下面由四个选项分表代表不同的意义，pose是指当前机器人所在位置，twist是指机器人现在运动速度。

Rqt_console：

它有一些过滤器，能把日志分成不同等级。方便查询。