1.模型 16个相机参数(内参、外参、畸变参数)

16个相机参数

摘要:本文首先介绍了针孔相机模型,然后推导四个坐标轴变换的关系,引出R、T、K、D中包含相机的5个内参,6个外参,5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点,获得相机的位置信息和内部参数信息的过程,16个相机参数的总结为此提供了模型基础。

一、针孔相机模型

相机中有四个坐标系,分别为{world},{camera},{image},{pixel}

  • {world}为世界坐标系,可以任意指定 x w x w x w xwxw x_w xwxwxwp=(x0,y0,1)T

    z c m = ⎡ ⎣ ⎢ f x f y 1 ⎤ ⎦ ⎥ zcm=⎡⎣⎢fxfy1⎤⎦⎥ zcm=fxfy1

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