解决ORK(Object Recognition Kitchen)的Web UI 无法显示3D模型的问题

ORK（Object Recognition Kitchen）是一个方便易用的一个物体识别库，里面包含了多种识别算法，包括linemod、tod等识别方法，官网的教程很全面，从安装到操作都讲的很详细，但是，照着教程走下来，有一个环节始终困扰这我，那就是ORK提供的Web UI管理界面始终无法显示物体3D模型，这个功能其实并不影响最终linemod等算法的使用，但由于无法显示模型及模型列表，总让人感觉很不爽，经过一番尝试，终于解决了这个问题！

这个问题之所以存在，是因为ORK的web UI网页代码中，有两个与模型显示相关的网页文件，object.html和meshes.html，这两个网页调用了2个来自google的js脚本！对于国外网友来说，访问google的这个脚本根本不是问题，所以模型显示不出来这种问题是根本不存在的，因此也找不到国外反应这个问题的帖子。而对于国内的程序开发者们来说，这就是不得不面对的现实问题了。

object.html文件中需要注意的内容：

meshes.html文件中需要注意的内容：

解决方法：
1、。
让你的浏览器能访问google就行，只要浏览器能访问外网，这个问题自然消失。无论你是虚拟机装的ubuntu还是单独的ubuntu系统，去网上搜索各种“科学上网”的方法就行。
我采用的是单独的ubuntu系统，翻得好辛苦也没翻出去，放弃这个方法了。
2、下载这两个js脚本。
还是。在ubuntu下墙没翻出去，但是在windows下很好翻，那么，可以找到这两个脚本所指向的链接地址，在windows的浏览器里粘贴链接地址（以object.html中指向的地址为例），打开的网页显示一大堆乱七八糟的js代码如下图。

没错，我们要的就是这个代码，全部复制下来，保存为jquery.min.js文本文件，meshes.html中的地址也照此操作一次，保存为mesh.jquery.min.js（名字自定义）。

将这两个文件复制到ubuntu系统中的ork的web UI网页代码所在的目录下： object_recognition_core/web_ui/_attachments

再更改object.html和meshes.html中脚本的链接指向：指向当前目录下的对应文件（找好对应关系，别找反了）。

object.html中，去掉原本指向google的链接地址，改为
src = “./jquery.min.js”，
meshes.html中改为
src = “./mesh.jquery.min.js”。

记得重新编译ork的包。

catkin_make

再次使用web UI查看模型及模型列表，就能显示了！