ScarletBakerStreet
ScarletBakerStreet

对于openslam gmapping中ICP匹配源码的理解

openslam gmapping中ICP匹配二维点云直接求解出了最优的转换矩阵，并未进行迭代，以下是我的一些理解：
对于openslam gmapping中ICP匹配源码的理解_第1张图片

你可能感兴趣的:(SLAM)

  • 导致格式错误的 Lambda 代理响应的原因以及如何修复它 zqhdz米时空 汇编
    当人们尝试使用AWSAPIGateway和AWSLambda构建无服务器应用程序时，经常出现的一个问题是_由于配置错误而执行失败：Lambda代理响应格式错误。_没有什么比通用错误消息更糟糕的了，它们不会告诉您解决问题所需的任何内容，对吧？AWS并不是以其错误消息设计而闻名，如果甚至可以这样称呼它的话，更不用说为您提供解决问题的方法了。那么如何修复这个Lambda错误以及是什么原因造成的呢？花椒壳
  • ROS yaml参数文件的使用 Sun Shiteng ROS
    举个例子，若在params.yaml文件中定义如下参数LidarImageFusion:points_src:"/hilbert_h/deskew/cloud_info"image_src:"/usb_cam0/image_raw"camera_info_src:"/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s
  • xwiki html和css,MediaWiki vs. XWiki Ake阿科 多语言信息技术编程数据库操作系统
    140Afar,Abkhazian,Afrikaans,Amharic,Arabic,Assamese,Aymara,Azerbaijani,Bashkir,Byelorussian,Bulgarian,Bihari,Bislama,Bengali;Bangla,Tibetan,Breton,Catalan,Corsican,Czech,Welsh,Danish,German,Bhutani,Gr
  • 2021-07-07 潇洒二爷
    一辆特斯拉“花格子S型”小车，突然起火，电子技术的车门也失灵TeslaModelSPlaidbrokeintofirewithfailureofelctronicdoors一辆“花格子牌”（ModelSPlaid）特斯拉轿车，在6月29日这天，车主正在路上行驶，突然烈焰腾飞，他的代理律师说，他被短时间困在车内，因为几个电动门都打不开。事情在几天前发生于费城外，这名男子拿到这款特斯拉之后，号称是世界
  • 力扣刷题记录（一）剑指Offer（第二版） 乘凉~ 求职过程记录leetcode链表算法
    1、本栏用来记录社招找工作过程中的内容，包括基础知识学习以及面试问题的记录等，以便于后续个人回顾学习；暂时只有2023年3月份，第一次社招找工作的过程；2、个人经历：研究生期间课题是SLAM在无人机上的应用，有接触SLAM、Linux、ROS、C/C++、DJIOSDK等；3、参加工作后（2021-2023年）岗位是嵌入式软件开发，主要是服务器开发，Linux、C/C++、网络编程、docker容
  • 论文笔记—NDT-Transformer: Large-Scale 3D Point Cloud Localization using the Normal Distribution Transfor 入门打工人 笔记slam定位算法
    论文笔记—NDT-Transformer:Large-Scale3DPointCloudLocalizationusingtheNormalDistributionTransformRepresentation文章摘要~~~~~~~在GPS挑战的环境中，自动驾驶对基于3D点云的地点识别有很高的要求，并且是基于激光雷达的SLAM系统的重要组成部分（即闭环检测）。本文提出了一种名为NDT-Transf
  • 深度学习特征提取魔改版太强了！发文香饽饽！ 深度之眼 深度学习干货人工智能干货人工智能深度学习机器学习论文特征提取
    要说CV领域经久不衰的研究热点，特征提取可以占一席，毕竟SLAM、三维重建等重要应用的底层都离不开它。再加上近几年深度学习兴起，用深度学习做特征提取逐渐成了主流，比传统算法无论是性能、准确性还是效率都更胜一筹。目前比较常见的深度学习特征提取方法有基于transformer、基于CNN、基于LSTM以及基于GAN，都发展的比较成熟。但为了追求更快速、准确、鲁棒的特征点提取，研究者们开始致力于改进深度
  • 视觉SLAM十四讲学习笔记——第十讲 后端优化（2） 晒月光12138 视觉SLAM十四讲学习笔记slamubuntu
    上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上述的数据量甚至还不到1s的内容，因此在求解大规模定位建图问题时，一定要控制BA的规模。这里主要有两种解决思路：（1）
  • 《Java基础知识》Java Lambda表达式 Limingmingaa javajava开发语言蓝桥杯
    接触Lambda表达式的时候，第一感觉就是，这个是啥？我居然看不懂，于是开始寻找资料，必须弄懂它。先来看一个案例：​@FunctionalInterfacepublicinterfaceMyLamda{voidtest1(Stringy);}​​importdemo.knowledgepoints.Lambda.inf.MyLamda;publicclassLambdaTest{publicsta
  • NDT算法 Joeybee SLAM算法
    上一次我们学习了高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中的三维ICP算法，其中包括点对点、点对线、点对面的ICP算法，本次博客学习NDT算法的源码。NDT算法与ICP算法的最大不同之处，在我看来是NDT考虑了均值和方差这两个局部统计量。从最后的求解方法来看，NDT采用了加权最小二乘问题的高斯-牛顿法，和ICP算法的最明显区别是多了权重分布。从高翔书中的测试结果来看，NDT的收敛速度稍弱于点对面I
  • SLAM中常用的库 wq_151 人工智能SLAM计算机视觉人工智能机器学习slam
    SLAM中常用的库关于库关于库Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：githubEigen是一个高层次的C++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。pagenanoflann是一个c++11标准库，用于构建具有不同拓扑（R2，R3（点云），SO(2)和SO(3)（2D和3D旋转组））的
  • 【XR】优化SLAM SDK的稳定性 大江东去浪淘尽千古风流人物 xr
    优化SLAMSDK的稳定性是确保增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用在各种环境和设备上都能稳定运行的关键。以下是一些主要的优化方法：1.传感器融合优化方法:将多个传感器的数据（如摄像头、加速度计、陀螺仪、磁力计）进行融合，以补偿单一传感器可能存在的误差。优势:提高了环境理解的准确性，减少了由于单一传感器误差导致的抖动和漂移现象。实例:ARKit和ARCore都利用了传感器融合技术来增强稳定性。2
  • ROS2导航SLAM建图探索 鱼香ROS ROS2机器人SLAMROS2导航SLAM
    大家好，我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。先上最终效果图1.安装ROS2第一步就是要有一个ROS2的环境，这个没有的请打开小鱼的fishros网站，选择一行代码安装ROS2进行安装。2.安装turtlebot3sudoaptinstallros-foxy-turtlebot3*sudoaptinstallros-foxy-cartog
  • 数百倍加速！港科大最新：嵌入式平台上实时运行的NeRF SLAM！ 计算机视觉工坊 3D视觉从入门到精通学习自动驾驶算法
    来源：计算机视觉工坊添加微信：dddvision，备注：NeRF，拉你入群。文末附行业细分群0.笔者个人体会传统的NeRF和NeRFSLAM所需要的计算量非常大，很难在嵌入式设备上跑起来，这也就很大程度上限制了NeRFSLAM的落地。但最近港科大&中山大学提出了一项工作Photo-SLAM，不仅实现了高保真的建图，还可以在嵌入式设备上实时运行，甚至渲染速度提高了数百倍。下面一起来阅读一下这项工作，
  • 自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列07之C++STL面试题（03） lonely-stone 面试c++职场和发展
    这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。在知乎和牛客也会同步更新，全网同号（lonely-stone或者lonely_stone）。关于高频面试题和C++STL面经，每次我会更新10个问题左右，每次更新过多，害怕大家可能看了就只记住其中几个点。（在个人秋招面试过程中，面试到
  • 激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记 lonely-stone slam激光SLAM论文阅读
    论文标题：LeGO-LOAM：LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的LOAMABSTRACT轻量级的、基于地面优化的LOAM实时进行六自由度位姿估计，应用在地面的车辆上。强调应用在地面车辆上是因为在这里面要求雷达必须水平安装，而像LOAM和LIO-SA
  • 自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列03之C++STL面试题（01） lonely-stone 面试c++职场和发展
    这两天有点忙耽搁了，抱歉！！！这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。在知乎和牛客也会同步更新，全网同号（lonely-stone或者lonely_stone）。关于高频面试题和C++STL面经，每次我会更新10个问题左右，每次更新过多，害怕大家可能看了就只记住其中几个点。
  • 自动驾驶-机器人-slam-定位面经和面试知识系列04之高频面试题（02） lonely-stone 自动驾驶机器人面试
    这个博客系列会分为C++STL-面经、常考公式推导和SLAM面经面试题等三个系列进行更新，基本涵盖了自己秋招历程被问过的面试内容（除了实习和学校项目相关的具体细节）。在知乎和牛客也会同步更新，全网同号（lonely-stone或者lonely_stone）。关于高频面试题和C++STL面经，每次我会更新10个问题左右，每次更新过多，害怕大家可能看了就只记住其中几个点。（在个人秋招面试过程中，面试到
  • 【自动驾驶】自动驾驶地图构建方法与工具小结 CS_Zero 自动驾驶人工智能
    自动驾驶地图构建小结概述制作流程主要利用定位与建图算法（组合导航，视觉、激光SLAM等），融合多种传感器数据，构建高精度、高分辨率的三维语义地图，将要素矢量化，构建要素间的关联关系，通过质检确保质量可靠，形成地图引擎（服务、API）以满足自动驾驶系统的需求。底图构建底图构建存在两大类方法，点云建图与视觉建图。点云建图一般面向高精度采集设备，采用高线束激光雷达，硬件成本高。一般使用高精度组合导航进行
  • Android D8 编译器 和 R8 工具，【一篇文章搞懂】 安卓开发top Androidandroidjavaeclipse移动开发
    android.enableIncrementalDesugaring=false.android.enableDesugar=false2.1Lambda表达式Java8中一个重大变更是引入Lambda表达式。publicclassLambda{publicstaticvoidmain(String[]args){logDebug(msg->System.out.println(msg),"He
  • 特斯拉神器TeslaMate一键安装，终于来了 oakley0 cartesla云服务器腾讯云
    之前分享了teslamate的功能和简单安装方法，很多喜欢尝鲜的车友尝试了，但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。趁这回双十一腾讯云重磅优惠，我也重新屯了服务器重装了一遍，现在把简化后安装过程、一键安装方法包括加密登录的方式分享一下。目录1.购买服务器2.登录服务器3.安装TeslaMate3.1切换管理员用户3.2一键安装TeslaMate-【简单模式】3.3一键安装Te
  • 特斯拉神器TeslaMate一键安装，来了 oakley04 腾讯云阿里云云计算
    之前分享了teslamate的功能和简单安装方法，很多喜欢尝鲜的车友尝试了，但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。趁这回双十一腾讯云重磅优惠，我也重新屯了服务器重装了一遍，现在把简化后安装过程或一键安装方法分享一下。1.购买服务器以下三款服务器都可以，其中最推荐中间的2核4G8M带宽的三年198，还没入手请点击下面的入口链接：腾讯云运营活动-腾讯云https://curl.
  • TeslaMate特斯拉神器本地Docker部署实现无公网远程访问 nagiY てんさいdocker容器运维sql
    文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址7.固定地址访问TeslaMateTeslaMate是一个开源软件，可以通过连接特斯拉账号，记录行驶历史，统计能耗、里程、充电次数等数据。用户可以通过web界面查看车辆状态、行程报告、充电记录等信
  • Ubuntu环境搭建TeslaMate，特斯拉车友必备，可视化数据仪表！使用极空间Z4虚拟机 喵不是白养的 ubuntulinux
    能点进来的大概率都是特斯拉车友~~本篇记录一下使用极空间Z4家庭NAS搭建TeslaMate的全过程，使用极空间最近更新的虚拟机功能，在虚拟机中安装Ubuntu部署Docker。当然大家用PC虚拟机搭建也可以啦！至于为什么不用极空间自带的Docker功能，emmm并不好用。要是想要使用自带的docker来搭建，可以参照这个https://post.smzdm.com/p/az59px95/本人自学
  • 使用Docker部署TeslaMate并结合内网穿透软件实现远程访问车辆数据 比奥利奥还傲. docker容器运维服务器linux
    文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址7.固定地址访问TeslaMateTeslaMate是一个开源软件，可以通过连接特斯拉账号，记录行驶历史，统计能耗、里程、充电次数等数据。用户可以通过web界面查看车辆状态、行程报告、充电记录等信
  • 如何在本地服务器部署TeslaMate并远程查看特斯拉汽车数据无需公网ip 日出等日落 内网穿透服务器汽车tcp/ip
    文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址7.固定地址访问TeslaMateTeslaMate是一个开源软件，可以通过连接特斯拉账号，记录行驶历史，统计能耗、里程、充电次数等数据。用户可以通过web界面查看车辆状态、行程报告、充电记录等信
  • 伊朗藏红花前五个月出口增长33% 西域竹君斋
    Iran’ssaffronexportsincreased33percentduringthefirstfivemonthsofthecurrentIraniancalendaryear(March21-August22)comparedtothesameperiodoftimeinthepastyear,accordingtothelatestdatareleasedbytheIslamicRe
  • 如何实现基于图像与激光雷达的 3d 场景重建? 大势智慧 3d人工智能计算机视觉三维建模激光点云
    智影S100是一款基于图像和激光点云融合建模技术的高精度轻巧手持SLAM三维激光扫描仪。设备机身小巧、手持轻便，可快速采集点云数据；支持实时解算、实时预览点云成果，大幅提高内外业工作效率；同时支持一键生成实景三维Mesh模型，实现城市建筑、堆体、室内空间等场景的高逼真3d重建。以下是智影S100在国家游泳中心“水立方”进行实地采集的点云与模型成果展示：智影S100：水立方立面点云与模型成果分享，实
  • ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位） 海风- ROS小车跟随目标跟随雷达路径规划定位
    ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
  • ROS小车跟随 海风- ROS小车跟随目标跟随雷达
    这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191第二篇博客改善了跟随的效果：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/d
  • LeetCode[位运算] - #137 Single Number II Cwind javaAlgorithmLeetCode题解位运算
    原题链接：#137 Single Number II  要求： 给定一个整型数组，其中除了一个元素之外，每个元素都出现三次。找出这个元素 注意：算法的时间复杂度应为O(n)，最好不使用额外的内存空间   难度：中等   分析： 与#136类似，都是考察位运算。不过出现两次的可以使用异或运算的特性 n XOR n = 0, n XOR 0 = n，即某一
  • 《JavaScript语言精粹》笔记 aijuans JavaScript
    0、JavaScript的简单数据类型包括数字、字符创、布尔值（true/false）、null和undefined值，其它值都是对象。 1、JavaScript只有一个数字类型，它在内部被表示为64位的浮点数。没有分离出整数，所以1和1.0的值相同。 2、NaN是一个数值，表示一个不能产生正常结果的运算结果。NaN不等于任何值，包括它本身。可以用函数isNaN(number)检测NaN,但是
  • 你应该更新的Java知识之常用程序库 Kai_Ge java
    在很多人眼中，Java 已经是一门垂垂老矣的语言，但并不妨碍 Java 世界依然在前进。如果你曾离开 Java，云游于其它世界，或是每日只在遗留代码中挣扎，或许是时候抬起头，看看老 Java 中的新东西。 Guava Guava[gwɑ:və]，一句话，只要你做Java项目，就应该用Guava（Github）。 guava 是 Google 出品的一套 Java 核心库，在我看来，它甚至应该
  • HttpClient 120153216 httpclient
    /** * 可以传对象的请求转发，对象已流形式放入HTTP中 */ public static Object doPost(Map<String,Object> parmMap,String url) { Object object = null; HttpClient hc = new HttpClient(); String fullURL
  • Django model字段类型清单 2002wmj django
    Django 通过 models 实现数据库的创建、修改、删除等操作，本文为模型中一般常用的类型的清单，便于查询和使用： AutoField：一个自动递增的整型字段，添加记录时它会自动增长。你通常不需要直接使用这个字段；如果你不指定主键的话，系统会自动添加一个主键字段到你的model。(参阅自动主键字段) BooleanField：布尔字段,管理工具里会自动将其描述为checkbox。 Cha
  • 在SQLSERVER中查找消耗CPU最多的SQL 357029540 SQL Server
    返回消耗CPU数目最多的10条语句 SELECT TOP 10    total_worker_time/execution_count AS avg_cpu_cost, plan_handle,    execution_count,    (SELECT SUBSTRING(text, statement_start_of
  • Myeclipse项目无法部署，Undefined exploded archive location 7454103 eclipseMyEclipse
    做个备忘！ 错误信息为：       Undefined exploded archive location 原因：           在工程转移过程中，导致工程的配置文件出错； 解决方法：    
  • GMT时间格式转换 adminjun GMT时间转换
    普通的时间转换问题我这里就不再罗嗦了，我想大家应该都会那种低级的转换问题吧，现在我向大家总结一下如何转换GMT时间格式，这种格式的转换方法网上还不是很多，所以有必要总结一下，也算给有需要的朋友一个小小的帮助啦。 1、可以使用 SimpleDateFormat SimpleDateFormat    EEE-三位星期 d-天 MMM-月 yyyy-四位年
  • Oracle数据库新装连接串问题 aijuans oracle数据库
    割接新装了数据库，客户端登陆无问题，apache/cgi-bin程序有问题，sqlnet.log日志如下： Fatal NI connect error 12170.   VERSION INFORMATION:         TNS for Linux: Version 10.2.0.4.0 - Product
  • 回顾java数组复制 ayaoxinchao java数组
    在写这篇文章之前，也看了一些别人写的，基本上都是大同小异。文章是对java数组复制基础知识的回顾，算是作为学习笔记，供以后自己翻阅。首先，简单想一下这个问题：为什么要复制数组？我的个人理解：在我们在利用一个数组时，在每一次使用，我们都希望它的值是初始值。这时我们就要对数组进行复制，以达到原始数组值的安全性。java数组复制大致分为3种方式：①for循环方式 ②clone方式 ③arrayCopy方
  • java web会话监听并使用spring注入 bewithme Java Web
            在java web应用中，当你想在建立会话或移除会话时，让系统做某些事情，比如说，统计在线用户，每当有用户登录时，或退出时，那么可以用下面这个监听器来监听。        import java.util.ArrayList; import java.ut
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis的常用命令及高级应用) bijian1013 redis数据库NoSQL
    一 .Redis常用命令         Redis提供了丰富的命令对数据库和各种数据库类型进行操作，这些命令可以在Linux终端使用。         a.键值相关命令         b.服务器相关命令 1.键值相关命令       &
  • java枚举序列化问题 bingyingao java枚举序列化
    对象在网络中传输离不开序列化和反序列化。而如果序列化的对象中有枚举值就要特别注意一些发布兼容问题: 1.加一个枚举值 新机器代码读分布式缓存中老对象，没有问题，不会抛异常。 老机器代码读分布式缓存中新对像，反序列化会中断，所以在所有机器发布完成之前要避免出现新对象，或者提前让老机器拥有新增枚举的jar。 2.删一个枚举值 新机器代码读分布式缓存中老对象，反序列
  • 【Spark七十八】Spark Kyro序列化 bit1129 spark
    当使用SparkContext的saveAsObjectFile方法将对象序列化到文件，以及通过objectFile方法将对象从文件反序列出来的时候，Spark默认使用Java的序列化以及反序列化机制，通常情况下，这种序列化机制是很低效的，Spark支持使用Kyro作为对象的序列化和反序列化机制，序列化的速度比java更快，但是使用Kyro时要注意，Kyro目前还是有些bug。 Spark
  • Hybridizing OO and Functional Design bookjovi erlanghaskell
      推荐博文： Tell Above, and Ask Below - Hybridizing OO and Functional Design 文章中把OO和FP讲的深入透彻，里面把smalltalk和haskell作为典型的两种编程范式代表语言，此点本人极为同意，smalltalk可以说是最能体现OO设计的面向对象语言，smalltalk的作者Alan kay也是OO的最早先驱，
  • Java-Collections Framework学习与总结-HashMap BrokenDreams Collections
            开发中常常会用到这样一种数据结构，根据一个关键字，找到所需的信息。这个过程有点像查字典，拿到一个key，去字典表中查找对应的value。Java1.0版本提供了这样的类java.util.Dictionary(抽象类)，基本上支持字典表的操作。后来引入了Map接口，更好的描述的这种数据结构。  &nb
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-职责链模式-Chain Of Responsibility bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ /** * 业务逻辑：项目经理只能处理500以下的费用申请，部门经理是1000，总经理不设限。简单起见，只同意“Tom”的申请 * bylijinnan */ abstract class Handler { /*
  • Android中启动外部程序 cherishLC android
    1、启动外部程序 引用自： http://blog.csdn.net/linxcool/article/details/7692374 //方法一 Intent intent=new Intent(); //包名 包名+类名（全路径） intent.setClassName("com.linxcool", "com.linxcool.PlaneActi
  • summary_keep_rate coollyj SUM
    BEGIN /*DECLARE minDate varchar(20) ; DECLARE maxDate varchar(20) ;*/ DECLARE stkDate varchar(20) ; DECLARE done int default -1; /* 游标中 注册服务器地址 */ DE
  • hadoop hdfs 添加数据目录出错 daizj hadoophdfs扩容
    由于原来配置的hadoop data目录快要用满了，故准备修改配置文件增加数据目录，以便扩容，但由于疏忽，把core-site.xml, hdfs-site.xml配置文件dfs.datanode.data.dir 配置项增加了配置目录，但未创建实际目录，重启datanode服务时，报如下错误： 2014-11-18 08:51:39,128 WARN org.apache.hadoop.h
  • grep 目录级联查找 dongwei_6688 grep
           在Mac或者Linux下使用grep进行文件内容查找时，如果给定的目标搜索路径是当前目录，那么它默认只搜索当前目录下的文件，而不会搜索其下面子目录中的文件内容，如果想级联搜索下级目录，需要使用一个“-r”参数： grep -n -r "GET" .   上面的命令将会找出当前目录“.”及当前目录中所有下级目录
  • yii 修改模块使用的布局文件 dcj3sjt126com yiilayouts
    方法一：yii模块默认使用系统当前的主题布局文件，如果在主配置文件中配置了主题比如: 'theme'=>'mythm', 那么yii的模块就使用 protected/themes/mythm/views/layouts 下的布局文件； 如果未配置主题，那么 yii的模块就使用  protected/views/layouts 下的布局文件， 总之默认不是使用自身目录 pr
  • 设计模式之单例模式 come_for_dream 设计模式单例模式懒汉式饿汉式双重检验锁失败无序写入
                    今天该来的面试还没来，这个店估计不会来电话了，安静下来写写博客也不错，没事翻了翻小易哥的博客甚至与大牛们之间的差距，基础知识不扎实建起来的楼再高也只能是危楼罢了，陈下心回归基础把以前学过的东西总结一下。   *********************************
  • 8、数组 豆豆咖啡 二维数组数组一维数组
      一、概念       数组是同一种类型数据的集合。其实数组就是一个容器。   二、好处       可以自动给数组中的元素从0开始编号，方便操作这些元素   三、格式   //一维数组 1,元素类型[] 变量名 = new 元素类型[元素的个数] int[] arr =
  • Decode Ways hcx2013 decode
    A message containing letters from A-Z is being encoded to numbers using the following mapping: 'A' -> 1 'B' -> 2 ... 'Z' -> 26 Given an encoded message containing digits, det
  • Spring4.1新特性——异步调度和事件机制的异常处理 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • squid3(高命中率)缓存服务器配置 liyonghui160com
        系统:centos 5.x   需要的软件:squid-3.0.STABLE25.tar.gz 1.下载squid wget http://www.squid-cache.org/Versions/v3/3.0/squid-3.0.STABLE25.tar.gz tar zxf squid-3.0.STABLE25.tar.gz &&
  • 避免Java应用中NullPointerException的技巧和最佳实践 pda158 java
    1) 从已知的String对象中调用equals()和equalsIgnoreCase()方法，而非未知对象。 　　总是从已知的非空String对象中调用equals()方法。因为equals()方法是对称的，调用a.equals(b)和调用b.equals(a)是完全相同的，这也是为什么程序员对于对象a和b这么不上心。如果调用者是空指针，这种调用可能导致一个空指针异常 Object unk
  • 如何在Swift语言中创建http请求 shoothao httpswift
    概述：本文通过实例从同步和异步两种方式上回答了”如何在Swift语言中创建http请求“的问题。 如果你对Objective-C比较了解的话，对于如何创建http请求你一定驾轻就熟了，而新语言Swift与其相比只有语法上的区别。但是，对才接触到这个崭新平台的初学者来说，他们仍然想知道“如何在Swift语言中创建http请求？”。 在这里,我将作出一些建议来回答上述问题。常见的
  • Spring事务的传播方式 uule spring事务
    传播方式：        新建事务       required       required_new   - 挂起当前         非事务方式运行       supports   &nbs
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他