【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(二 )仿真序列

Step0 前言

这一篇文章,我们将通过添加仿真序列的方式,实现码垛逻辑,仿真序列即基于事件的响应逻辑。在连接编写PLC之前,通过仿真序列,可以对模型逻辑有一点的认识,写PLC就比较快速,同时有时候需要搭配仿真序列来做,所以有必要先写一下仿真序列。

Step1 传送带的控制

上一篇文章中,我们生成盒子是基于时间,不受控制,我们想盒子碰到碰撞传感器,即到位后,就停止生成盒子,同时传送带停止运动。
首先,将盒子对象源改变每次激活时生成1个
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传送带逻辑,添加一条仿真序列,机电对象即要控制的对象为传输面,条件对象为传送带,勾选速度,并修改线速度为100mm/s,指定轴矢量,并命名,逻辑为当传送带为false即未触发时,传送带运行,速度为100mm/s。运行持续时间都可以设为0。
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在序列编辑器中即可看到这条序列。
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右键复制粘贴,添加仿真条为当传送带为True即触发时,传送带停止运行,速度为0mm/s。【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(二 )仿真序列_第5张图片
添加生成盒子仿真序列和停止生成仿真序列
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通过左键拉线的方式,连接序列条,定义发生顺序,当时间走过该序列条并满足运行条件,其就会运行。
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到位即停止,提走后又生成,运行效果如下

Step2 机械手的配置

把先前的位置控制中目标值都设为0,否则和仿真序列中语句会发生冲突。
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然后分别添加轴运动到目标位置的仿真序列,给定位和速度,,这端逻辑是当盒子到位后XY同时运动到取垛位,而后气爪张开,然后Z轴,下降,效果如图,对于夹爪的配置,我在做的过程发现大有文章,所以接下来会讲到。
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暂时效果,夹爪未能控制,下面再讲到


Step4 夹爪配置——位置控制方式

要想实现气缸的功能,最简单是为滑动副添加线性位置控制,而需要模拟真实工况就需要添加气缸以及气动阀,开始尝试了气缸的方式,但没有成功,放到后面去了,这里是位置控制模式
同样为气缸滑动副添加位置控制,添加仿真序列
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添加仿真序列
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把盒子碰撞体勾上碰撞时粘连就不会滑动,或者在文件-首选项-机电概念中更改摩擦系数。
最终效果:


做分析中,曲线十分重要,通过添加变量到查看器,勾选,运行在图中就可以自动生成图
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【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(三) 联合调试

B站演示视频 :https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Q7vG/

模型分享:

链接:https://pan.baidu.com/s/18c-gMuPywBZ__0pvB3A0hQ
提取码:s86q

文章列表:
【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(一)基本配置
【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(二 )仿真序列
【UG NX MCD 机电概念一体化设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例(三) 联合调试

B站视频列表:
仿真序列演示视频:https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Q7vG
联合仿真演示视频:https://www.bilibili.com/video/BV1Kk4y167LR
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仿真序列模型分享:
链接:https://pan.baidu.com/s/18c-gMuPywBZ__0pvB3A0hQ
提取码:s86q

联合仿真模型分享:
最终源模型和PLC工程文件分享:在交流群(群号:1105076200)中分享
在这里插入图片描述

Step5 夹爪配置(气缸的方式,未成功,可忽略)

但是这里我们选择后者来做,各自为滑动副添加气缸和气动阀
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气缸配置界面 可以设置AB室初始压力,可以设置气缸结构参数和气体介质参数等,这里主要按需设置行程就行,初始压力都为0。
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A室和B室如下,杆的指向和滑动副矢量方向一致

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气动阀配置界面,可以选择三通和四通,这里选择四通
公称压力和公称流量存疑 (存疑)

公称流量通常是指流量控制阀在额定工作状态下通过的名义流量

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气动阀其实是电磁阀和气源处理元件的组合,其中气源压力最高常使用1.0MPa

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控制输入的值范围取值:三通和四通取值区别
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两位三通电磁阀如下
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两位四通阀如下
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从下图中可知,在MCD中,供给压力是P管路压力,控制输入通过正负和数值控制流向和流向快慢,排出压力为0即可

但其实按常理给定气压值,非常容易出现这种情况,通过提高供给压力是可以解决的
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继续添加仿真序列
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效果

对于具体怎么设置和为什么出错暂时未摸索出来,很容易出错,所以暂时放弃这种方式,直接用位置控制。欢迎提供教程。

参考文献

[1] 气缸工作原理_气缸原理 http://www.cnrih.com/wz/50.html
[2] 电磁阀符号_电磁阀工作原理http://www.cnrih.com/wz/563.html
[3]气动元件一般使用多大气压值http://www.cnrih.com/wt/580.html
[4] 亚德客气源元件产品https://www.airtac.com/pro_det.aspx?c_kind=4&c_kind2=19&c_kind3=39&c_kind4=474&c_kind5=&id=346
[5]MCD 机电一体化概念设计首选项https://www.cnblogs.com/cosimulation/p/10527436.html

问题解决(欢迎指正)

汽缸过载或供给压力不足,解决办法:提高供给压力
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B室死体积降为负值,解决办法:降低供给压力

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