速腾R80S运行lego-loam方法记录（同适用其他速腾雷达）

LeGO-LOAM运行记录：

最近实验室接到了一个项目，其中的模块需要用到SLAM建图，而且只有一个速腾雷达可以用，Github上面的大多数激光SLAM都是能够很好的支持Velodyne雷达，但是对国产的雷达并不能很好的支持，需要自己改变参数。刚开始的时候老师说用的是HESAI40P的雷达，所以针对HESAI40P做了许多适配，终于能把LOAM跑通了，结果突然告诉我换了个雷达，需要用速腾新出的那个80线的激光雷达，好像叫RS-Ruby-Lite,又花了一段时间去适配，而且发现LOAM的效果并不好，于是决定改用Lego-LOAM，走了不少弯路，所以把自己总结的一些经验写在网上，希望能对其他人有点帮助。
1.
首先就是LeGO-LOAM的下载安装之类的，在此不再赘述，下面给出一个链接，按照链接里面的方法进行配置就好，值得一提的是里面也提到了用速腾的雷达，但是好像没给出太好的解决方案。
LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试
2.
然后就是速腾相关ros驱动包的配置了，下面会给出相关的链接，按照官网上面的方法配置即可，速腾的ROS驱动我个人觉得做的比hesai稍稍好一点点，只需要修改配置文件就能工作。这里你可以根据你的需要来，我个人做的时候是通过这个驱动程序读取我之前用wireshark录好的PCAP文件（一定要用wireshark来录制，我们第一次录就用的速腾自己的可视化点云工具录制的，结果用不了）然后再通过rviz录制bag包进行后续的建图过程，应该好像也可以直接通过驱动来运行并输出点云信息给LeGO-LOAM，不过得关闭rviz，关闭方法如下图所示，把文件中关于rviz的XML信息关闭即可。

3
接下来，就到了LeGO-LOAM的配置时间，相信你已经录好了BAG或者是准备好点云信息了，LeGO-LOAM本身能够对Velodyne的雷达进行很好的支持，但是直接运行速腾录好的包八成会报错，我这边主要出现过两个问题，第一个是提醒没有ring channel，是因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，而速腾的雷达好像并没有，所以需要更改配置文件关闭ring channel的功能，关闭方法如下图所示，下图文件中的Bool型变量useCloudRing关闭即可：

随后就到了困扰我很久的一个问题，那就是刚开始能运行，几秒钟后就会报错，提示Feature Association崩溃，后来发现了问题是因为LeGO-LOAM只对Velodyne中的空点进行了很好的支持，但是对其他品牌的雷达NAN POINT并不支持，这样就会导致程序的崩溃，解决方法是我们自己写一个launch文件，每次在运行run.launch前重现开一个终端单独运行这个launch文件，下面是这个文件中的代码，我把这个launch文件命名为clear.launch，和run.launch放在同一个文件夹内，

<launch>
    <param name="/use_sim_time" value="true" />
   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" />

  
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen">
    <remap from="~input" to="/rslidar_points" />
    <remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" />
    
    <rosparam>
      filter_field_name: z
      filter_limit_negative: True
    rosparam>

   <rosparam>
      filter_field_name: x
      filter_limit_negative: True
    rosparam>

   <rosparam>
      filter_field_name: y
      filter_limit_negative: True
    rosparam>
  node>
launch>

值得一提的是，上面的代码做了话题转化，这样你就不需要去速腾的驱动里面改话题了。如果你是其他品牌的雷达可以自行修改其中的话题。
最后还要在run.launch的tf处加上一行代码：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_rslidar" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /rslidar velodyne   10" />

接下来LeGO-LOAM应该就可以运行了，先运行clean.launch 再运行run.launch。然后就可以播放你录制的包进行建图了。