【Apollo 6.0学习笔记】Apollo模块

Apollo 6.0软件框架

• Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块：障碍物检测和交通灯检测。
• Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。
• Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。
• Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。
• Control——控制模块通过产生油门、刹车和转向等控制命令来执行计划的时空轨迹。
• CanBus —— CanBus 是将控制命令传递给车辆硬件的接口。它还将机箱信息传递给软件系统。
• HD-Map——该模块类似于库。它不是发布和订阅消息，而是经常用作查询引擎支持，以提供关于道路的特定结构化信息。
• Localization——定位模块利用各种信息源（如 GPS、LiDAR 和 IMU）来估计自动驾驶汽车的位置。
• HMI——Apollo 中的人机界面或 DreamView 是用于查看车辆状态、测试其他模块和实时控制车辆功能的模块。
• Monitor——车辆中所有模块的监控系统，包括硬件。
• Guardian——新的安全模块，用于干预监控检测到的失败和action center相应的功能.执行操作中心功能并进行干预的新安全模块应监控检测故障。
• Storytelling——隔离和管理复杂场景的新模块，创建可触发多个模块操作的Story。所有其他模块都可以订阅此特定模块。

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Apollo 模块接口

Module	Topic	Description	Protobuf Interface	Fields provided by simulation
Canbus	/apollo/canbus/chassis	输出主车速度、驾驶模式等数据	proto file	speed_mps
Localization	/apollo/localization/pose	输出主车位置、朝向等数据	proto file	position, orientation, heading, linear_velocity, linear_acceleration, angular_velocity
Perception	/apollo/perception/obstacles	输出各障碍物位置、朝向、速度、形状等数据	proto file	id, position, heading, velocity, length, width, height, type, polygon points
Perception	/apollo/perception/traffic_light	输出红绿灯信号	proto file	color, id, tracking_time
Prediction	/apollo/prediction	输出各障碍物及其预测轨迹	proto file	trajectory in PredictionObstacle
Routing	/apollo/routing_response	输出导航结果	proto file	the entire routing response as defined by proto file
Planning	/apollo/planning	输出规划出的主车未来一段时间的轨迹	proto file	timestamp_sec in Header, v, a, relative_time in TrajectoryPoint,x, y, z, theta, kappa in PathPoint, MainDecision in DecisionResult, ObjectDecisions in DecisionResult
Control	/apollo/control	车辆底盘控制信息	proto file	header, throttle, brake, steering_target

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Apollo 模块算法

Module	Algorithm
Localization	GNSS/IMU 、MSF、NDT
Perception	激光雷达感知：启发式的Ncut、深度学习算法CNNSeg；视觉感知：深度学习+后处理计算
Prediction	路口场景预测模型、语义地图预测模型、基于交互的预测模型、行人预测模型
Routing	A*
Planning	RTK Planner、EM Planner、Lattice Planner、NAVI Planner、Open Space Planner
Control	横向：LQR；纵向：级联PID + 校准表

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Apollo 模块上机实践

Module	Algorithm
HD-Map	【Apollo 6.0项目实战】HD-Map模块
Canbus	【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块
Localization	【Apollo 6.0项目实战】Localization模块
Perception	【Apollo 6.0项目实战】Perception模块
Prediction	【Apollo 6.0项目实战】Prediction模块
Routing	【Apollo 6.0项目实战】Routing模块
Planning	【Apollo 6.0项目实战】Planning模块
Control	【Apollo 6.0项目实战】Control模块

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