关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么

为什么开colmap这门课

2019年硕士毕业进入驭势科技从事高精度地图算法职位,闲暇时间便开启自己在B站上分享技术的历程,如下早期视频:
关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第1张图片
但是发完这几次视频后,发现每次录制的时候总会遗漏自己想讲的,不能很好的表达自己,所以就暂停了一段时间的分享(另外一个原因是B站的私信,有的人直接以命令的语气要求我立即帮其处理colmap 问题,甚是寒心与愤怒)。

2020年8月底的时候,做了人生一个职业决定:辞职,从上海退回成都;回到成都大概第三个月,现普渡科技成都片区的负责人组织了一次成都slam交流大会,在一线城市因为slamer 从业者居多,所以这种交流会数不胜数,但是对于成都来说,从事3D视觉相关的人相比于一线可谓是寥寥无几,所以这也是成都第一次线下slam 方面的交流会,自己便自告奋勇去分享了三维重建相关的知识。

关于回到成都这边的工作,属于本行业企业,也是抱着建设本行业的心态回来,从事的还是三维重建相关的工作(一直在做摄影测量的事情,自己的理念也是:当今社会下,做事情要做就做纵向领域,不要做横向,把一件事做到极致,虽然可能后面的路会变窄,但是距离成为行业专家会变近)。回到成都这段时间,继续投喂视频到B站,但是改变了分享形式,本人不在参与其中,只分享成果视频,如下:
关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第2张图片
此外,还在3D视觉工坊分享了一节公开课《structure from motion 》,打破了自己之前坚持不露声音的原则,同时也是正式成为3D视觉工坊星球嘉宾的开端

2021年4月初时候,觉得有必要将colmap代码拆分讲解公开分享到B站上,原因有两个方面:
(1)目前市面上没有讲解sfm+mvs(自己主要在sfm上)的资料,尽管openmvg 框架已经存在了10年有余,但是相关的资料并不多,更不要说像2016年横空出世的SfM SOTA- colmap框架的资料(当然mvs方面的经典框架openmvs在计算机视觉life六哥那里有讲解)
(2)单纯的贡献自己的力量,虽然摄影测量用不着我来推广,我也没这个能力,只想着能让自己的热爱能燃烧多少是多少(记得自己读研复试的时候一人挑衅下面十几位教授说了:“只学摄影测量,其他都不学”,更是坚定了自己的路)。综上以上两个原因,便有了B站上这个视频:
关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第3张图片
2021年4月底的时候,和3D视觉工坊交流沟通后,决定开设一门colmap课程(由于前几次的“B站事件”,让我觉得免费的东西只能让一些人觉得理所应当,没有底线的欺负你,所以4月初打算公开免费开讲colmap的课程便搁置了,成为了一门收费课程(一顿火锅钱);另外后面有一些人从B站上加我微信咨询我colmap 问题,我解答后,他们会发送一些红包作为答谢,得知他们是学生,我均告诉他们:不收钱。

开课的收获

分享的乐趣不仅仅是传递知识,更是自我复盘、总结、提升的过程。在准备课程期间,因为要把一些公式进行推导,所以晚睡成为了家常便饭,虽然整个过程很累,但是收获很多,所以我也是强烈建议大家如果在自己的方向有做出一些东西,可以借助类似3D视觉工坊的平台,将自己的所知传递出去,即分享了知识,提升了他人和自己,又给自己带来了收益(知识收费的时代,不要总想着白嫖),何乐而不为。

课程的不足

当然这个课程如果满分100分话,我自己打85分,因为对很多初学者不太友好,这也许和自己最初的初衷(传递摄影测量,本行业从业人员)有很大关系。当然,我自己觉得加分的点是:里面有不少改进的方案和思路,还有一些改进实现好的代码

最后

本周日(2022.05.22 暂定晚上8:30)会进行最后一次课程直播,讲解布置的大作业:colmap fusion gps (直播代码实现),colmap 的incremental sfm 虽然经典,但是incremental sfm 的缺点:误差累计造成的drift 源码并没有去规避(尽管openmvg 早已经实现了这个功能,colmap 并没有去实现),解决大场景dirt有很多方法,如:
(1)使用高维度特征
(2) 借助其他传感器,如gps、imu等
那么使用gps 约束sfm(摄影测量术语:gps辅助空三)既可以恢复尺度,也可以解决drift 问题,增强系统稳定性。
colmap 框架如下:关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第4张图片
关于视觉重建colmap 第二期课程,目录我也列了有些日子,相比于第一期,更加全面、更硬核,但是一直没有开展,原因有以下:
(1)工作事情比较繁忙
(2)我自己内心还没准备好,或许终止于一期?
(3)课程不可能迎合所有人口味,就好比目前课程里面的学员,有觉得我讲的好的,对他自己有很大启发的,也必然有觉得我讲的不好的。但是课程不是去满足一个人,这样就成了一对一,项目五花八门,每个人 的需求都几乎不同,我如果去满足所有人,我不得累死(况且我是有正经工作的人,不是全职up,说句难听的话:大学四年交了那么多学费,学了四年老师都没教会,几个月靠一个网课学会未免太不现实了),二期目录如下:
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关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第6张图片
最后的环节,我用当年硕士毕业答辩最后一页的ppt-被导师称为真性情的一页来继续勉励自己
关于视觉三维重建colmap 一期课程,我想说点什么_第7张图片

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