关于视觉三维重建colmap 一期课程，我想说点什么

为什么开colmap这门课

2019年硕士毕业进入驭势科技从事高精度地图算法职位，闲暇时间便开启自己在B站上分享技术的历程，如下早期视频：

但是发完这几次视频后，发现每次录制的时候总会遗漏自己想讲的，不能很好的表达自己，所以就暂停了一段时间的分享（另外一个原因是B站的私信，有的人直接以命令的语气要求我立即帮其处理colmap 问题，甚是寒心与愤怒）。

2020年8月底的时候，做了人生一个职业决定：辞职，从上海退回成都；回到成都大概第三个月,现普渡科技成都片区的负责人组织了一次成都slam交流大会，在一线城市因为slamer 从业者居多，所以这种交流会数不胜数，但是对于成都来说，从事3D视觉相关的人相比于一线可谓是寥寥无几，所以这也是成都第一次线下slam 方面的交流会，自己便自告奋勇去分享了三维重建相关的知识。

关于回到成都这边的工作，属于本行业企业，也是抱着建设本行业的心态回来，从事的还是三维重建相关的工作（一直在做摄影测量的事情，自己的理念也是：当今社会下，做事情要做就做纵向领域，不要做横向，把一件事做到极致，虽然可能后面的路会变窄，但是距离成为行业专家会变近）。回到成都这段时间，继续投喂视频到B站，但是改变了分享形式，本人不在参与其中，只分享成果视频，如下：

此外，还在3D视觉工坊分享了一节公开课《structure from motion 》，打破了自己之前坚持不露声音的原则，同时也是正式成为3D视觉工坊星球嘉宾的开端

2021年4月初时候，觉得有必要将colmap代码拆分讲解公开分享到B站上，原因有两个方面：
（1）目前市面上没有讲解sfm+mvs（自己主要在sfm上）的资料，尽管openmvg 框架已经存在了10年有余，但是相关的资料并不多，更不要说像2016年横空出世的SfM SOTA- colmap框架的资料（当然mvs方面的经典框架openmvs在计算机视觉life六哥那里有讲解）
（2）单纯的贡献自己的力量，虽然摄影测量用不着我来推广，我也没这个能力，只想着能让自己的热爱能燃烧多少是多少（记得自己读研复试的时候一人挑衅下面十几位教授说了：“只学摄影测量，其他都不学”，更是坚定了自己的路）。综上以上两个原因，便有了B站上这个视频：

2021年4月底的时候，和3D视觉工坊交流沟通后，决定开设一门colmap课程（由于前几次的“B站事件”，让我觉得免费的东西只能让一些人觉得理所应当，没有底线的欺负你，所以4月初打算公开免费开讲colmap的课程便搁置了，成为了一门收费课程（一顿火锅钱）；另外后面有一些人从B站上加我微信咨询我colmap 问题，我解答后，他们会发送一些红包作为答谢，得知他们是学生，我均告诉他们：不收钱。

开课的收获

分享的乐趣不仅仅是传递知识，更是自我复盘、总结、提升的过程。在准备课程期间，因为要把一些公式进行推导，所以晚睡成为了家常便饭，虽然整个过程很累，但是收获很多，所以我也是强烈建议大家如果在自己的方向有做出一些东西，可以借助类似3D视觉工坊的平台，将自己的所知传递出去，即分享了知识，提升了他人和自己，又给自己带来了收益（知识收费的时代，不要总想着白嫖），何乐而不为。

课程的不足

当然这个课程如果满分100分话，我自己打85分，因为对很多初学者不太友好，这也许和自己最初的初衷（传递摄影测量，本行业从业人员）有很大关系。当然，我自己觉得加分的点是：里面有不少改进的方案和思路，还有一些改进实现好的代码

最后

本周日（2022.05.22 暂定晚上8:30）会进行最后一次课程直播，讲解布置的大作业：colmap fusion gps （直播代码实现），colmap 的incremental sfm 虽然经典，但是incremental sfm 的缺点：误差累计造成的drift 源码并没有去规避(尽管openmvg 早已经实现了这个功能，colmap 并没有去实现），解决大场景dirt有很多方法，如：
（1）使用高维度特征
（2） 借助其他传感器，如gps、imu等
那么使用gps 约束sfm（摄影测量术语：gps辅助空三）既可以恢复尺度，也可以解决drift 问题，增强系统稳定性。
colmap 框架如下：
关于视觉重建colmap 第二期课程，目录我也列了有些日子，相比于第一期，更加全面、更硬核，但是一直没有开展，原因有以下：
（1）工作事情比较繁忙
（2）我自己内心还没准备好，或许终止于一期？
（3）课程不可能迎合所有人口味，就好比目前课程里面的学员，有觉得我讲的好的，对他自己有很大启发的，也必然有觉得我讲的不好的。但是课程不是去满足一个人，这样就成了一对一，项目五花八门，每个人 的需求都几乎不同，我如果去满足所有人，我不得累死（况且我是有正经工作的人，不是全职up，说句难听的话：大学四年交了那么多学费，学了四年老师都没教会，几个月靠一个网课学会未免太不现实了），二期目录如下：


最后的环节，我用当年硕士毕业答辩最后一页的ppt-被导师称为真性情的一页来继续勉励自己