一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考_goldqiu的博客-CSDN博客

由这篇博客开始。

基于LIO-SAM的全局定位

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测试的框架是LIO-SAM_based_relocalization，哈工大的一个兄弟写的。

大概功能是：导入全局地图（pcd格式），然后播放bag，在全局地图中实现定位。

给出github：

https://github.com/Gaochao-hit/LIO-SAM_based_relocalization.git

配置好了LIO-SAM的环境就可以直接跑LIO-SAM_based_relocalization，作者是在LIO-SAM原框架中加了一个全局定位的源文件。

同样在config文件夹中需要修改yaml文件：更改全局pcd地图的路径

查看源码发现地图文件的名称并没有在yaml文件中，直接在源码中写死了，必须更改为cloudGlobal.pcd，当然你也可以自己修改。

全局地图需要你自己提前先录制，录制方法之前博客有写。

然后开始测试：

修改好地图位置、播放bag后，运行run_relocalize.launch

测试一：

跑官方数据集(同个数据集下录制地图和播放bag):

测试二：

跑自录数据集（同个数据集下录制地图和播放bag）：

拐弯处正常定位。

测试三：

跑自录数据集（不同数据集下录制地图和播放bag）：

定位失败。

原因主要是没有加全局约束，即GNSS。

测试四：

跑自录数据集（同个数据集下录制地图和播放bag，但进行延迟播包）：

同样无法定位。

猜测原因：

1. 同样是没有全局约束
2. 框架没有写初始化位姿
3. 延迟播放包导致位姿初始化时间过短，没有来得及初始化

后续

1.加入全局约束进行测试。

2.自己写一个有初始化位姿的全局定位程序