4.13-4.15（Ubuntu18.04）--anaconda3、Isaac gym、Isaac sim

一、安装anaconda3

1.下载anaconda3：Anaconda | Anaconda Distribution

2.在终端进入下载：

cd Download 或 cd 下载

3.运行.sh文件：

bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh

 4.选项一个选no，其余的yes：

        “Do you wish to proceed with the installation of Microsoft VSCode? [yes|no]”，选择no；

二、Isaac Gym安装以及案例试跑

1. 安装目的：Isaac sim也可以进行多智能体强化学习训练，但是速度慢，想要用多智能体进行强化学习并行训练变得快速，就需要用到Isaac gym
2. 需要条件：ubuntu18.04，anaconda3，python3.7
3. 需要条件：

        Isaac gym

        Isaac Gym Benchmark Environments包

1. 首先进入官网下载Isaac gym：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download

2. 解压，并将解压后的文件夹放在主目录下

3. (这步先看完下面的内容)进入文件IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs，双击index.html，按照官方教程完成安装

选择建立虚拟环境进行安装的时候在运行：
    cd isaacgym/python/
    sh ../create_conda_env_rlgpu.sh
这个时候会显示环境创建失败，没有关系，这个时候该有的也已经有了

4.按照上述官方教程运行example中的案例，检验Isaac gym的安装

4. 要使用Isaac gym进行强化学习训练，所以接下来下载Isaac Gym Benchmark Environments配置强化学习环境，并：GitHub - NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs: Isaac Gym Reinforcement Learning Environments

cd IsaacGym/IsaacGymEnvs-main

 pip install -e .

三、寻找Isaac sim与Isaac gym的链接方式

1. Isaac gym 的导入文件为URDF\MJCF，Isaac sim只可以导出USD文件，所以两者连接先别想了，不过NVIDIA目前在致力于把两者结合起来，希望英伟达可以搞快点！
2. USD介绍：

USD官方介绍

USD知乎介绍